ros---键盘控制小车综述

一、需要的东西

        stm32下位机的配置+笔记本电脑+ros的teleop.py+ros的serial_python.py

        一共这四个东西。我们这一节主要是构建笔记本电脑ros上位机。

二、首先你先下载好rosserial_python的功能包【直接sudo......(自己上网查)】

        第二、你看一下我的一个博客上面是【ros键盘控制机器人】这篇博客主要讲的是teleop.py代码的书写

三、因为你用的是python代码所以你直接把这两个python的文件权限设置为【允许作为程序执行文件】，然后放在一个功能包中。

四、之后编写launch文件

        1、首先是serial的launch文件

<launch>
  <!--serial communication between arduino and pc via usb /-->
  <node name="arduino_serial_node" pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
    <param name="baud" value="115200" />
  </node>

 

</launch>

    2、对于teleop文件直接rosrun 文件名字就行（前提是终端在这个py文件夹中打开）

五、遇到的问题

        一般是串口的问题，就是你没有弄好权限，你也不知道你的串口是多少。

        1、你连接你的stm32到ubuntu上，然后你输入  【ls -l /dev/ttyUSB*】 来看看自己的串口号，之后在serial的launch文件中更改一下port名字

        2、你用一下命令更改一下权限。之后重启就可以。

sudo usermod -aG dialout user   #user是你计算机的名字，比如我的是progress那我就把user改成progress