在jetson中ros和pytorch怎样共存呢

1、众所周知，ros是使用的python2.7 。我安装的pytorch使用的是python3.6.9

2、首先因为要运行ros是直接在界面上运行的，所以你直接把板子的的python环境直接调试成2.7。具体做法看：https://www.jb51.net/article/163117.htmhttps://www.jb51.net/article/163117.htm

3、之后你在这个博客中【3.4段落】下载用virtualenv管理python版本，就相当于anaconda。但是jetson中是arrch架构不支持anaconda所以，我只能使用virtualen来相当于anaconda 。

Firefly AIO-3399ProC开发板安装RKNN Toolkit 1.6.0开发环境_foreverey的博客-CSDN博客

4、之后你就在jetson中下载pycharm来调用virtualenv这个环境。具体做法看其他博客

5、当时当你在你构建好的virtualenv中运行python中的import torch 或者import numpy的时候，会发生错误“Illegal instruction(core dumped)”   。

这时候具体解决办法是Ubuntu/Jetson Nano问题解决“Illegal instruction(core dumped)”_LYiiiiiii的博客-CSDN博客困扰我好多天的问题终于解决了！！！！！之前还好好运行的程序不知道为什么忽然几乎所有运行程序开始报错“Illegal instruction(core dumped)”也就是非法指令，核心已转储。最开始我还以为是因为Jetson使用的是TF卡，又经常进行读取写入操作而导致整个系统的崩溃，毕竟大部分运行文件都没有办法进行运行。所以。。。。。。。。。。。。我对整个系统进行了重新的写入，浪费了我好几天的时间。结果，没想到的是，在对整个系统进行过重装之后，相同的问题再次出现。当时我的内心https://blog.csdn.net/LYiiiiiii/article/details/119133826

6、另外还有安装完这个virtualenv之后，系统有点慢，有点卡。所以你最好交换内存。这个操作我还没有搞。要是受不了这种情况的话可以做一下。在jetson nano中配opencv环境（python通用） - hsjwu - 博客园英伟达开发板是arm64，所以换源就要换成是支持arm64的国内源（不做详细介绍，但是挺重要） 1.默认你的jetson nano已经安装镜像并启动。打开控制终端，输入如下命令安装依赖库 sudo ahttps://www.cnblogs.com/ikic/p/12601450.html7、当你弄好之后你要安装ptyorch，opencv，这时候你就要去找一些轮子之后pip install xxx.whl就行，注意这时候你从清华镜像中找opencv的轮子[但是清华镜像中没有满足arrch架构的]Links for opencv-pythonhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple/opencv-python/

所以直接pip install opencv-python就行，简朴归真！！！！ 

8、下载包的时候，你 source huFall_3.6_env/bin/activate来打开你建立的环境，之后需要什么包就直接 pip install xxX就行。这样非常方便，真的，假设你需要tqdm这个包，你就直接

pip install tadm   。。。非常方便！！！！

9、注意：要是出现找不到torch.fx的话，你需要升级torch到1.8.0以上，这时候你就用pip3 install torch==1.8.0     来下载，非常方便。

【补充：但是这样直接安装会导致pytorch不能使用cudn，所以你还是按照jetson的方法

       1、先弄一个torch的轮子，之后 pip install  XXX这个轮子  

        2、之后你在根据安装的torch版本来安装torchision版本，然后去找这torchision个轮子。之后安装就行Jetson nano jetpack4.5安装torch1.8.0 yolov5（遇到到报错和解决办法）_Nekonlaa的博客-CSDN博客jetson nano配置torch=1.9.0,torchvision =0.9.0和yolov5的过程，遇到的报错以及解决方法https://blog.csdn.net/weixin_43947712/article/details/115530913?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-2.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-2.pc_relevant_default&utm_relevant_index=5NVIDIA Jetson tx2i 设置cuda10.2 _cudnn8.0, 安装 pyTorch_Smile@IT小女子的博客-CSDN博客这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器cuda banben合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器NVIDIA Jetson tx2i cuda和cudnnanzhuangcudhttps://blog.csdn.net/halou10200912/article/details/116948914】,

10、另外要注意安装 matplotlib ，这个直接pip install matplotlib是不行的，这个要和你的python相对应，然后你去找一下python3.6.9对应的matplotlib是3.3.3。然后你就pip install matplotlib==3.3.3. 之后就可以了。要是版本不对，他就会一直卡到build界面，不会安装成功。