Apollo第四讲——Apollo高精度地图模块

1 高精度地图与传统地图的区别

精度更高,元素更丰富,更新速度更快

2 为什么需要高精度地图?

  • 定位:
  • 感知(ROI):红绿灯识别,感知到红绿灯后去找具体位置。减少不必要计算、精度更高
  • 规划:变道、左转、右转

3 高精度地图的作用

整体框架图(补充)

4 高精地图面临的挑战和问题

  • 更新频率要求高
  • 采集难度大
  • 存储空间要求大,目前大小可能要上百G
  • 成本、格式和规范尚未统一:各家地图容易不兼容,且还有一些法律法规问题

5 高精地图的构成

  • 静态图层:道路的测绘信息
  • 定位图层:通过原始点云,提取电线杆等信息
  • 语义图层:交通标志
  • 动态图层:车辆的一些实时信息、道路拥堵情况

6 高精度地图的制作

- 地图采集:
1)基于激光雷达:受光照影响不大
请添加图片描述

	2)基于视觉:得不到准确深度信息
	![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/99b4605f4e3045f3836762a29fabb796.png)

- 地图制作:建模
请添加图片描述
- 地图标注:模型上标注车道等语义信息
请添加图片描述
Roadrunner:功能完善,可在仿真器中直接使用

- 地图保存:
请添加图片描述

7 Apollo高精地图代码介绍

地图元素介绍
请添加图片描述
人行横道线
请添加图片描述
车道标志:直行车道、自行车道、右转
请添加图片描述
红绿灯标志
请添加图片描述
禁停标志
请添加图片描述
减速带
请添加图片描述
停车场
请添加图片描述

8 高精度地图实践–作业

8.1教程介绍

请添加图片描述
(1) 查看PCD文件
请添加图片描述
(2)对每两帧的PCD文件进行配准,得到校正后的位置信息,然后拼接这两个点云,重复上述步骤直到做出整张地图。
(3)最终PCD点云效果图

8.2 实验记录

在github(https://github.com/daohu527/ndt_mapping)下载ndt_mapping,解压后执行以下操作

bash docker/dev_into.sh

# in docker
cd ndt_mapping/
bazel build src/ndt_mapping
./bazel-bin/src/ndt_mapping
```镜像这块花费时间较长
下载
![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/47a79ef649074e618d7ad60e7c907119.png)

# 9 本章小结
![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2cebb4d77f7c4a8e952619adf93e7b85.png)

速度变慢问题:做个过滤算法

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