ros获取typec-usb摄像头

确保usb或者typec摄像头插在主机上,我这里是typec摄像头，使用了一个usb-typec转接头。

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windows在设备管理器中查看是否存在端口，如果没有，可以使用下面的软件进行尝试。
链接：https://pan.baidu.com/s/1hxp3m68W6NjY-3D7q8rGnA
提取码：659t
下载好打开就可以看到摄像头图像，记得打开摄像头盖子；

ubantu虚拟机的话在左上角：虚拟机–>可移动设备中连接摄像头设备，否则会报错
Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file or directory

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在命令行输入sudo apt install ros-kinetic-usb-cam，注意更换自己的ros版本（这里示例为kinetic），ros版本查看,之后再参考这篇文章。下载安装并且使用usb cam包,另外，在编译的时候会遇见下面的错误

- Checking for module 'libv4l2'
--   No package 'libv4l2' found

用以下命令安装

sudo apt-get install libv4l-dev

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另外还可能遇到[ WARN] [1683776373.276199899]: Camera calibration file /home/imu1/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.问题，其实这个只是warning,并不碍事，但是没有出现图像，是因为launch文件错误，将cam_usb-test.launch改为以下内容即可

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

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最终效果展示

[ERROR] [1684478801.537095345]: Video4linux: frame grabber failed

在摄像头连接完好的情况下，还是报这个错误，我把虚拟机硬件里面usb2.0换成3.1的问题就解决了