ROS 中 相机与雷达

1. 相机驱动

1. 在Noetic版本中，uvc_camera目前还没有提供二进制安装包，需要通过源码编译的方式安装
   源码编译前需要先安装依赖的软件

2. 然后将源码克隆到你的工作空间src目录下，这里以catkin_ws工作空间为例

   sudo apt install libv4l-dev
   cd ~/catkin_ws/src/
   git clone https://github.com/ros-drivers/camera_umd.git
   git clone --branch=develop https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
   cd ..
   catkin_make
   

2. 校准摄像头

1. 在Noetic中进行二进制安装

   sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
   

2. 查看相机的默认信息，默认的标定信息

   rosrun uvc_camera uvc_camera_node
   

3. 进行标定,要先启动相机，注意图像的话题，--square 单位是m，--size 是角点，横竖

   rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0255 image:=/usb_cam/image_raw
   

   绿色状态后，点击save，就在/tmp获得标定结果，是一个压缩包，现在把他移动到主目录，里面的yaml就是标定结果

   mv /tmp/calibrationdata.tar.gz  ~
   

3. 雷达驱动

0. 参考：
   • 相机雷达标定direct_visual_lidar_calibration部署
   • direct_visual_lidar_calibration标定流程
1. 这里是livox的安装环境

   # 随便找个位置安装sdk到系统
   git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
   cd ./Livox-SDK2/
   mkdir build
   cd build
   cmake .. && make -j
   sudo make install
   # 安装ros驱动
   cd Livox_ws/src
   git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
   cd livox_ros_driver2/
   source /opt/ros/noetic/setup.sh
   ./build.sh ROS1
   # 测试运行，记得改 config/HAP_config.json 里面的IP
   

4. 雷达与相机的标定1

1. 安装环境，依赖就建议在工作空间下放这些就行

   sudo apt install -y libglm-dev libglfw3-dev
   
   
   # 2. 依赖1
   mkdir temp_reply && cd temp_reply
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   cd iridescence
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make -j8
   sudo make install
   
   # 3. 依赖2
   git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
   cd fmt
   # 修改这里面的cmakelists文件，一定添加：add_compile_options(-fPIC)
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   
   # 依赖3，这个又依赖2
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
   cd Sophus
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   
   # 依赖4
   git clone https://github.com/nlohmann/json.git
   cd json
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

2. ROS功能包的安装, 如果编译有调用歧义的时候，需要更改源码为double：T_lidar_camera_gizmo.set_model_matrix(T_camera_lidar->inverse().matrix().cast<double>());

   # 3. 下面才是编译功能包，上面的是准备工作
   mkdir -p cal_lidar_cam_ws/src
   cd cal_lidar_cam_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd ..
   catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -j1
   

3. 运行

5. 相机与雷达的标定2

1. HKU的相机与雷达标定

   mkdir -p HKU_lidar_cam_ws/src
   cd HKU_lidar_cam_ws/src
   git clone https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib.git
   cd ..
   catkin_make
   

参考

ROS小课堂：使用usb_cam软件包调试usb摄像头
CSDN：ROS掉包侠修炼计划