【ROS里程计】中部分代码解释

bool OdomNodePub::Odom_Reset(ubt_odom::odomreset::Request& req, ubt_odom::odomreset::Response& res)
{
    if(req.cmd == "reset")
    {
        OdomResetFlag = true;
    }
    else
    {
        OdomResetFlag = false;
    }
    res.state = "success";
    
    return true;
}

该函数是一个ROS节点中的服务处理函数，用于重置里程计（odometry）状态。函数接收一个请求（req），根据请求中的"cmd"字段判断是否需要重置里程计，如果需要则将OdomResetFlag设置为true，否则设置为false。最后，将响应（res）中的"state"字段设置为"success"，并返回true表示处理成功。

        std_msgs::UInt32 odom_reset;
        odom_reset.data = OdomResetFlag;
        odom_reset_pub.publish(odom_reset);
        memset(&mOdom.mOdom, 0, sizeof(mOdom.mOdom));
        initflag = false;
        OdomResetFlag = false;

             

这段代码位于Odom_Reset函数内部（假设是紧接着上文的代码块），实现了具体的里程计重置操作。其功能可以分点描述如下：

1. 发布重置信号：创建一个std_msgs::UInt32类型的消息odom_reset，将其数据字段data设置为OdomResetFlag的值（即是否需要重置的标志），然后通过odom_reset_pub发布这个消息。这通常用于通知其他部分系统里程计已重置。

2. 清零里程计数据：使用memset函数将结构体（或类）mOdom.mOdom的所有字节初始化为0，实现对存储里程计数据结构的全面清零，从而重置里程计状态。

3. 重置初始化标志：将布尔变量initflag设置为false，表明里程计需要重新初始化或已经不再是初始状态。

4. 复位重置标志：最后，将OdomResetFlag设置回false，准备下一次重置请求的处理。这样可以确保在没有新的重置命令时，不会重复执行重置操作。

综上，这些操作共同完成了接收到重置请求后，对里程计状态的一系列清理和初始化工作。