Unity --hinge joint

关节介绍

关节一共分为5大类：链条关节，固定关节，弹簧关节，角色关节和可配置关节。

1. 链条关节（hinge joint）：将两个物体以链条的形式绑在一起，当力量大于链条的固定力矩时，两个物体就会产生相互的拉力。
2. 固定关节（fixed joint）：将两个物体永远以相对的位置固定在一起，即使发生物理改变，它们之间的相对位置也将不变。
3. 弹簧关节（spring joint）：将两个物体以弹簧的形式绑定在一起，挤压它们会得到向外的力，拉伸它们将得到向里的力。
4. 角色关节（character joint）：可以模拟角色的骨骼关节。
5. 可配置关节（configurable joint）：可以模拟任意关节的效果。

Hinge Joint

Connected Body :连接的对象，如果没有设置，则连接到世界

Anchor :自身摆动的轴的位置。该位置在本地坐标系中定义

Axis:绕着某个轴旋转。

Auto Configure Connected Anchor
如果启用此选项，则将自动计算 Connected Anchor 位置以匹配 anchor 属性的全局位置。这是默认的，如果禁用此选项，则可以手动配置连接锚点的位置。

Connected Anchor:手动配置连接对象的锚位置

Use Spring:与连接体相比，弹簧使刚体达到特定角度

Spring:使对象移动到该位置的力

Damper:阻力，该值越高，对象减速越快

Target Position:弹簧的目标角度。弹簧朝向以度为单位测量的角度拉动

Use Motor:使用电机使物体旋转

Target Velocity:对象试图达到的目标速度

Force:为了达到速度而施加的力

Free Spin:勾选后，电机永远不会用于制动旋转，只能加速。

Use Limits:勾选后，铰链的角度将限制在最小值和最大值之内

Min:旋转的最小角度。

Max:旋转可以达到的最大角度。

Bounciness:当物体达到最小或最大停止限制时，物体会反弹多少

Contact Distance:在距离极限触点的接触距离内将持续存在以避免抖动

Break Force:破坏此关节需要的力。 [默认是无限]

Break Torque:破坏此关节需要的扭矩。 [默认是无限的]

Enable Collision:选中时，这将启用与关节连接的物体的碰撞

Enable Preprocessing:禁用预处理有助于稳定不可能完成的配置。

Mass Scale:质量缩放

Connected Mass Scale:连接体的质量缩放

简单脚本

    [RequireComponent(typeof(HingeJoint))]
	public class CreateHingesJoins : MonoBehaviour
	{
        private HingeJoint _joint;

        private void OnEnable()
        {
            _joint = GetComponent<HingeJoint>();
            InitConfig();
        }
        private void InitConfig() {
            
            _joint.autoConfigureConnectedAnchor = false;
            _joint.axis = new Vector3(0, 1, 0);
            _joint.anchor = Vector3.zero;
            // 启用并使用弹簧  
            _joint.useSpring = true;
            _joint.spring = new JointSpring
            {
                spring = 0.3f, // 弹簧力度  
                damper = 0.5f,  // 阻尼，控制弹簧返回的速度  
                targetPosition = 0f // 弹簧试图达到的位置  
            };
            _joint.useLimits = true;
            _joint.limits = new JointLimits
            {
                min = -10f, // 最小角度限制  
                max = 10f, // 最大角度限制 
            };
        }

        public void SetNextJoints(GameObject obj) {
            _joint.connectedBody = null;
            if (obj !=  null) {
                _joint.connectedBody = obj.GetComponent<Rigidbody>();
            }
        }
    }