LOAM-Livox学习文章一·环境配置及运行

因为基础比较差,所以希望通过学习LOAM-Livox能够把激光数据的操作步骤走通

1. 能够复现读数据&存数据操作
2. 能够复现点云配准流程(非原理)
3. 能够做好笔记自己以后方便查看

首先把我参考的内容放在下面:

1. 在虚拟机+20.04配置环境(有opencv4问题的解决办法) https://www.cnblogs.com/Pyrokine/p/16292786.html
2. Ceres版本太高导致部分函数缺失的解决办法 https://blog.csdn.net/weixin_56024057/article/details/128344034
3. livox_laserMapping崩溃问题解决办法 https://www.cnblogs.com/Pyrokine/p/16292786.html
4. LOAM-Livox源码 https://github.com/hku-mars/loam_livox

非常感谢开源工作者!

环境说明

我当前使用的环境为Ubuntu20.04,下面所有的操作都在此基础上.
LOAM-Livox 需要配置PCL库和Ceres库:

PCL库的安装教程参考 https://blog.csdn.net/weixin_41836738/article/details/121451965
Ceres库的安装教程参考 http://ceres-solver.org/installation.html
我安装的PCL库版本为1.13.1, Ceres版本为1.14.0

下面是配置环境时遇到的一些问题:

1. opencv相关的错误和对应的修改方式

// loam_livox/source/laser_feature_extractor.hpp:42
#include <opencv2/opencv.hpp>

// loam_livox/source/read_camera.cpp:25
cap.set(cv::CAP_PROP_SETTINGS, 1); //opens camera properties dialog

// loam_livox/source/read_camera.cpp:27
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);

// loam_livox/source/read_camera.cpp:28
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);

2. Ceres相关的错误和对应修改方式

local_parameterization.h报错

我的错误没有截图,这里放一个同样错误的截图.
将使用的Ceres库版本更改为1.14.0,问题就解决了.

3. livox_laserMapping崩溃的问题,这个问题发生在程序运行时

程序运行过程中突然崩溃,一般仅运行一小部分就会崩溃
[livox_laserMapping-3] process has died [pid 185196, exit code -11
修改loam_livox目录下的CMakeLists.txt文件第五行 set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++17”)
更换C++标准后问题消失

Ceres库安装记录

因为不同程序要求的Ceres版本可能不一样,因此可以按照下面方式将Ceres库直接安装在loam-livox文件夹下面(新建的一个install文件夹内),PCL库的安装方法类似,但是下面的安装方案要求依赖库都已经安装完成!

cd loam_livox
mkdir suprebuild
gilt clone -b 1.14.0 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
chmod +x sh_install_ceres.sh
./sh_install_ceres.sh

其中,sh_install_ceres.sh文件内容如下:

#! /bin/bash

BUILD_TYPE=Release

# 配置安装路径和build路径
root_dir=$(cd ..; pwd)
INSTALL_DIR=${root_dir}/install
cmake -E make_directory $INSTALL_DIR
# echo ${INSTALL_DIR}

# 在使用cmake指令后用于检查
check_status_code() {
   if [ $1 -ne 0 ]
   then
	echo "[Superbuild] Failure. Exiting."
	exit 1
   fi
}

cd ceres-solver || (echo "Failed to go in ceres-solver" && exit)
cmake -E make_directory build && cd build

# https://blog.csdn.net/qq_32077121/article/details/129791342
# 指定安装位置
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=${BUILD_TYPE} -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${INSTALL_DIR} 
check_status_code $?
cmake --build . --config ${BUILD_TYPE} --target install --parallel 6
check_status_code $?
echo "ceres安装完成"

执行上述安装操作后修改loam_livox文件夹下的CMakeLists.txt代码

set(Ceres_DIR /home/whu/ThirdLib/SLAM/LOAM-Livox/src/loam_livox/install/lib/cmake/Ceres)

这里我参考了 https://blog.csdn.net/weixin_38907150/article/details/85257985
使用opencv、Eigen、ceres库时指定查找路径方法

程序运行

任意打开第一个命令行(可以没有)

roscore

在loam-livox的ros工程空间打开命令行

source devel/setup.bash 
roslaunch loam_livox rosbag_mid100.launch

在bag数据所在目录打开一个命令行

rosbag play mid100_example.bag

程序运行结果如下: