Ubuntu16.04环境下大疆Livox Mid-40激光雷达的LOAM-Livox定位与建图(SLAM)初步探索

最近听说大疆出了一款三维激光雷达Livox Mid-40，价格比较便宜，官网售价3999元，就尝试使用它来进行定位和建图，网上针对此三维激光雷达的SLAM方案还比较少，目前只有香港大学的LOAM-Livox（A robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR）对此适用，下面就介绍下基于livox三维激光雷达和开源的LOAM-Livox进行定位和建图试验。

1 简介

本实验的环境是基于Ubuntu16.04进行的，请知悉。

1.1 Livox Mid-40三维激光雷达

Livox Mid-40是一款高性价比、安全可靠的激光探测测距仪传感器，可广泛应用于包括无人驾驶环境感知、机器人导航、动态路径规划、高精度测绘等众多领域。该款激光探测测距仪采用独有的非重复扫描技术，提供更高密度的点云，精确探测视场中的每个细节。用户可通过Livox Viewer软件实时获取三维图像,更能基于Livox SDK进行开发,轻松获取3D点云数据，满足个性化的应用需求。Livox Mid-40的高可靠性设计，有效确保无论是极寒天气还是酷热环境下都能稳定运行。

Livox Mid-40最大探测距离可达260米。**

1.2 基于LOAM-Livox的SLAM开源方案

激光雷达作为新一代测绘利器，在移动三维建图中有着巨大的潜力。使用激光雷达可以快速构建周围环境的3D地图，具有测量精度高、方向性好等优点，且不易受周围环境光、雨尘等影响。针对此专题，香港大学MaRS实验室(web.hku.hk/~fuzhang) 使用了Livox Mid-40激光雷达，并开发出一种针对性的测距和建图算法—LOAM-Livox。

LOAM-Livox 算法采用开源代码，供开发者免费使用（https://github.com/hku-mars/loam_livox）。

该LOAM 算法仅使用一个 Livox Mid-40 单元，没有融合其他传感器如 IMU、GPS 或摄像头。通过运动补偿机制进行连续扫描匹配，从而实现 LiDAR位姿的实时解算（即测距）。有了LiDAR位姿， 所有LiDAR测量的点云就可以投影到同一个全局坐标系中， 得到环境的三维地图。为提升算法性能和可靠性，一系列核心问题得以解决，包括有限视场下的特征提取和筛选、杂点剔除、移动物体过滤以及帧内运动补偿。该算法的测距和建图部分均可以同时