对《海上无人搜索系统综述：理论、应用和未来方向》的一些总结

今天看了《A survey of maritime unmanned search system: Theory, applications and future directions》这篇文章，这篇文章主要是从海上无人搜索技术的相关探究着手，主要讨论了四种目前经常使用的搜救技术，之后提出了一种自己的搜救技术。我觉得这篇文章对于我来说，其实是给我了海上救援可以研究的各种方向。

海上搜救分为两个部分，一个是搜，即海上搜索；一个是救，即海上救援。这篇文章的主要框架包含以下四个部分：

①海上无人搜索系统类型、优势、应用场景。

②USV、UAV、UUV的相关理论进展以及其局限性。

③提出了新型海上无人搜救协同平台（传感器、通信、制导、控制）。

④未来无人搜索系统研究方向。

无人搜救的优势包含以下部分：

①深水区人一般难以进入，所以无人搜救技术就对深水区的搜救提供了可能性。

②当搜救的船只遇到危险时，搜救的船只可能会产生爆炸情况时，人去搜救就会发生危险，无人搜救系统就避免了这个危险。

③当遇到岛屿和礁石时，无人系统也可以很好的进行搜救。

目前需要使用的方法就是路径规划、智能控制、目标检测、路径跟踪控制、高精度热像仪、高可靠性通信、自动识别系统、海上雷达、摄像头

1.UAV无人机救援系统

1）需要风雨耦合系统（目前好像雨还没有很好的应对措施）、高稳定性路径跟踪

2）搜索任务：路径跟踪到跟踪动态目标

3）但是无人机续航短，并且不能够对遇难人员实施直接救助。

2.USV无人艇

1）巡航时间长、载重量大、但是容易受到外部干扰

2）无人艇编队：反演方法、动态曲面技术

3）神经网络、模糊逻辑系统、自适应技术

4）当没有任务时可以进行休息，即事件触发技术：将连续的控制信号转为离散的控制信号，鲁棒自适应容错轨迹跟踪

5）有北斗导航、抗干扰控制器、控制精度也很重要、障碍物和USA的相互规避以及我从来没想过的一个问题就是在海洋中回收这些车辆！！！

3.UUV无人潜水艇

1）由于有人的潜水艇会造成潜水员视线、水压影响。

2）可以进行水下扫描、视频传输，会有波浪干扰、信号缺失、输入饱和模型不确定的缺点

3）深度强化学习在模型不确定性和故障检测有优势,多任务分配方法，自主定位、轨迹跟踪、动态避障。海洋、洋流影响，时变高度控制、自组织动态避障控制、海洋通信、高精度实时轨迹跟踪。

4.协同异构车辆

1）解决无人机能耗快的问题，因为是无人机无人艇结合，无人艇可携带无人机所需要的燃料。

2）无人潜水器制导和抗干扰运动控制，无人潜水器回收分布式最优避障、基于视觉协调起飞。

3）还实现了GPS制导、视觉多层融合算法。同时，为了克服识别速度慢、精度低和干扰大的问题，引入基于视觉的协调起飞和着陆，提高了协同作战的性能和精度，实现了基于扩展平方搜索和并行搜索的协同路径跟踪任务。

4）在协同路径跟踪控制器设计中，相应文献中的大多数结果都是基于“无人驾驶飞行器系统的动力学相同””的假设。缺乏专门针对航路点搜索要求的指导原则，特别是异构车辆的相互碰撞预防。不规则运动的无人潜航器上自主着陆是一项需要解决的关键技术，异构车辆的时变通信拓扑结构是不同的，协同异构车辆将是未来海上无人搜索的主要发展趋势

5.一艘无人潜航器、两架无人机是本文所提出的无人救援系统

一艘无人潜航器、两架无人机、通信模块、制导模块和控制模块以及协同搜索控制中心组成，USV配备智能导航系统、舰载无人机库、风速计、姿态测量和数据交互服务器、视觉目标探测器、主机系统和舵机系统等。无人机配备光电目标探测传感器、雷达避障模块、六自由度姿态传感器、RTK定位模块和数据交互模块。导航模块由地标、解决方案单元和信息融合组件组成，主要在白天工作。对于夜间的USV操作，必须采用红外导航等替代导航技术。制导与控制模块，神经网络被用来近似模型的不确定性和外部干扰。海上无人搜索系统的未来研究方向海上无人搜索是视觉探测、路径规划、自主跟踪控制、通信和构建的交叉学科，无人驾驶车辆必须向搜索中心传输实时信息，包括位置、姿态和图像数据。确保异构车辆之间稳定有效的通信对于加快无人驾驶车辆在海上搜索行动中的工程应用至关重要。高稳定性的路径跟踪控制高性能的路径跟踪或轨迹跟踪控制器是实现搜索任务的有力保证。

6.结论

其实总体来说，算是一个科普的引子，其实还介绍了一般四种路径搜救模式，但是这里我没有列出只是列出了四种救援系统以及文章所提出的救援系统。