【02】惯性导航-惯性导航系统（INS）| 惯性导航系统原理 | 单多自由度惯性导航 | 捷联式系统与平台式系统 | INS精度等级 | 惯性器件测量能力量化

1.惯性导航系统

  惯性测量单元是IMU，在它之前还有惯性传感器的组合（ISA），只是简单地将3个陀螺和3个加速度计拼在一起。惯性导航系统（INS）是传感器加上算法，可以输出需要的导航状态。

名称	组成
Inertial Sensor Assembly (ISA)	3轴陀螺 + 3轴加速度计； 输出原始传感器数据
Inertial Measurement Unit (IMU)	ISA经误差标定补偿（零偏和比例因子误差等）和数据转换；输出补偿后的数据（高性能高精度）
Inertial Navigation System (INS)	IMU + 惯性导航算法 （惯导机械编排）；输出位置、速度、姿态角等导航状态量 + 补偿后的原始传感器数据

2. 惯性导航原理

  惯性导航原理：递推式航位推算。

2.1单自由度惯性导航-1D

  假设有一小车在水平直线轨道上运动，在小车上沿运动方向上安装了一只加速度计，已知小车的初始速度