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前面已经配置好了ocs2环境,现在实现一下Hunter双足机器人。
lcm安装
安装依赖
sudo apt install libglib2.0-dev
sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
创建Hunter的工作空间并编译
home文件夹下启动终端
mkdir -p ~/HunterRobot_ws/src
cd /HunterRobot_ws/src
git clone https://github.com/bridgedp/hunter_bipedal_control.git
cd ..
catkin init
catkin config --no-install -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
然后修改.bashrc,添加内容:
source ~/HunterRobot_ws/devel/setup.bash
然后回到HunterRobot_ws,编译
但是这步编译了好几遍依然报错,说找不到这个头文件TutorialsConfig.h,我在目录下找了确实没有这个头文件。
报错:
解决办法:
后面让别人发了一份这个头文件我导入到之后再进行下面编译操作,之后编译成功
编译
cd ~/HunterRobot_ws/
catkin build legged_controllers legged_hunter_description legged_gazebo
catkin build legged_controllers legged_hunter_description legged_mujoco lcm_msg mujoco
hunter的初步使用
视频教程在这里 开源代码已添加 Mujoco 仿真器支持,该视频为启动演示_哔哩哔哩_bilibili 严格按照视频的顺序执行,走起来了。
等rviz的机器人模型加载出来
在下面这个界面中按操作进行
再回到mujoco界面,点击Reload即可
之后再打开一个终端
>> cd HunterRobot_ws/
>> rostopic pub --once /reset_estimation std_msgs/Float32 "data: 1.23"
>> rostopic pub --once /load_controller std_msgs/Float32 "data:1.23"
>> rostopic pub --once /set_walk std_msgs/Float32 "data: 1.23"
再打开一个终端
>> cd HunterRobot_ws/
>> rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
对/cmd_vel进行加减即可。