Cubemx编写串级PID减速电机驱动。

TB6612使用

VM:12V电池电压输入，给电机供电

VCC：单片机5V，给单片机供电

STBY:一直用5V连接上去，才能正常工作

PWMA:3.3V的IO口,控制两个INPUT

PWMB:3.3V的IO口,控制两个OUTPUT

AIN1和AIN2:一个输入PWM一个输入低电平。（具体是哪个根据你要的正转反转设置）控制A电机

BIN1和BIN2:一个输入PWM一个输入低电平。（具体是哪个根据你要的正转反转设置）控制B电机

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一共4个INPUT：AIN1和AIN2，BIN1和BIN2电机控制模式输入

一共4个OUTPUT：AO1和AO2，BO1和BO2电机驱动输出

两种控制电机方法。本篇使用第二种

1.可以使用一个PWM输入PWM控制，两个INPUT输入高低电平。

2.给PWM接入3.3V,两个INPUT输入PWM控制电机。

 三极管高电平时导通。既Q1,Q2,Q3,Q4为1时各个三极管才能导通。

注意：Q1,Q2或者Q3,Q4这两组都是不能同时为1导通的会产生短路。

 我设置ENABLE始终为1。（接3.3V的高电平）

通过控制IN1和IN2来控制电机。并给它两个PWM高低电平调整转速。

可以自己分别给IN1和IN2值0或1来。自行走一遍电路就能看出。（IN1和IN2接了一个非门和一个与门）

Q1:1   Q4:1	电机右转
Q3:1   Q2:1	电机左转

以上是L298N或者TB6612控制一个电机的原理。

（这两个驱动模块可以控制2个电机，两个H桥 ）

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 CubeMx开发：

以开发板RCT6为例

定时器

1.用两个定时器获取编码器脉冲，使用Time3和Time8（设置触发为上升沿下降沿都触发）如下

 

2.用两个定时器输出PWM，使用Time2的通道3通道4和Time4的通道3通道4.(因为要是输入IN1IN2所以每个定时器两个通道，因为两个电机所以两个定时器)

注：如果遇到与UART等冲突，可以用右下角搜索，找到复用引脚。

参数设置：预分频值，周期，自动使能设置。（都进行-1是因为从0开始计数）

 解释：主频72M,   72M/72=  1M/hz     1s内有1M/hz 的节拍，每个单位1微秒，1x1000=1毫秒。 现在计数器会从0计数到1000再回到0（既从低电平到高电平，再到高电平）。这样我们可以假如设置比较值为500，那么就是一半高电平一半电平。（假如正常输入是12V,那么现在就是6V）.

 

3.最后再用两个定时器作为基础定时器Time6和Time7，并打开设置优先级，优先级高的设置为1，低的为3。

TIme7(设置20毫秒一个周期)

72000000➗7200➗200=50        1➗50=0.02    既20毫秒 

TIme7(设置1秒的中断)

72000000➗7200➗10000=1

 优先级

 

 

以上学习参考http://t.csdn.cn/KaZrq博主文章内容。在此感谢作者大大的开源分分享。