ros官方的小海龟在rviz中显示

系统：ubuntu20.04

ROS发行版代号：noetic

1、安装TurtleBot相关的软件包

1.1 安装依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-*

1.2 设置TurtleBot3模型

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

根据安装的TurtleBot 3的型号，可以将 burger 替换为 waffle 或 waffle_pi。

TurtleBot 3主要提供了以下3种型号：

（1）TurtleBot3 Burger：

Burger是TurtleBot 3系列中最基本的型号，配备了激光传感器、摄像头等传感器，并且具有良好的可扩展性，可以根据需要添加其他传感器和设备。

（2）TurtleBot3 Waffle：

Waffle是TurtleBot 3系列中的高级型号，拥有更多的功能和性能。适合用于更复杂的机器人应用，如SLAM（同时定位与地图构建）、导航、物体识别等。

Waffle相比于Burger，具有更大的尺寸和更强大的硬件配置，例如更多的传感器、更大的载荷容量等。

（3）TurtleBot3 Waffle Pi：

Waffle Pi是基于树莓派（Raspberry Pi）的TurtleBot 3型号，它使用了树莓派作为主要的计算平台，具有低成本和低功耗的优势。

1.3 安装仿真相关软件包

在Gazebo中仿真TurtleBot3，可以安装仿真相关的软件包：

sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-simulations

1.4 安装依赖项

sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \
ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \
ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \
ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server \
ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs \
ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base \
ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro ros-noetic-compressed-image-transport \
ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers

 为了在TurtleBot上运行SLAM和导航，还要安装一些额外的软件包：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation

2、启动TurtleBot示例节点

在终端中运行以下命令，启动TurtleBot仿真节点

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

 这会启动一个空白的Gazebo仿真世界，并在其中放置一个TurtleBot机器人模型。

3、启动RViz

在另一个终端中运行以下命令，启动RViz可视化工具。

rviz

 配置RViz：

在RViz界面中，按照以下步骤配置以显示TurtleBot3 Waffle模型：

（a）点击RViz界面左侧的“Add”按钮，然后选择“By display type”。

（b）在弹出的菜单中，选择“RobotModel”以添加机器人模型显示。

（c）在“RobotModel”属性中，设置“Robot Description”为 /robot_description。

4、查看TurtleBot3 Waffle

通过以上步骤，在RViz的3D视图中就可以看到TurtleBot3 Waffle的模型。