基于MFAC无模型自适应控制的无人艇轨迹跟踪控制

无人艇（Unmanned Surface Vehicle，USV）是一种无需人员直接操作、能在水面自主航行的智能船只。无人艇在应对各类突发事件响应、执行海洋生态环境监测和保护任务，以及承担重要设施巡逻警戒等方面表现出了显著的应用价值和发展空间。当前无人艇具有在复杂海洋环境中因模型不确定性、外界扰动以及非线性特性等因素导致的轨迹跟踪精度不足的问题。因此，依赖控制对象数学模型的控制方法难以应用在无人艇轨迹跟踪控制中，然而，使用基于MFAC无模型自适应控制的轨迹跟踪控制算法可以很好的克服这些问题。

基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制方案设计：

基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制方案设计：

使用一种广泛采用的无人艇水平面运动数学模型：

（但是这样无模型自适应控制还是需要对象的数学模型，要不然无法仿真，对于后续的应用也有影响。）

MATLAB轨迹仿真结果：

航速和航向角显示：

其实是看成两个SISO系统，航速用偏格式控制，航向角用紧格式控制

直接将紧格式动态线性化的无模型自适应控制方案应用到航向角的控制，会出现航向角一直等幅震荡，无法收敛的问题，最后参考文献《Redefined Output Model-Free Adaptive Control Method and Unmanned Surface Vehicle Heading Control》解决的。

目前还没有加入扰动，后续可能进一步研究解决。

参考文献：侯忠生, 金尚泰. 无模型自适应控制: 理论与应用 [M]. 北京: 科学出版社, 2013: 92-95.