现代控制理论——李雅普诺夫第一方法

李雅普诺夫关于系统的稳定性的方法对于线性系统和非线性系统都是适用的

李雅普诺夫关于稳定性的定义

注意：运动轨迹与平衡状态之间的距离小于

对于完全能观或能控的系统，内部稳定和外部稳定其实是等价的。