【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（一）、moveit2安装

系列文章目录

【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（一）、moveit2安装
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（四）、第一个入门demo
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（五）、第二个demo - rviz可视化

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前言

利用ros2中的moveit2框架可以快速开发机械臂应用，使开发者更专注于具体业务实现。传统的教程文章繁琐，同时有很多坑，不适合入门学习。因此该系列文章带您用最短、最能理解的方式学习ros2的moveit2。ros2具有更高实时性，同时性能更强，推荐学习ros2.

一、适配环境

• ubuntu20.04
• ros2的foxy版本
• MoveIt2

目前主流公司都是用ubuntu20.04，兼容很多生产开发框架。大家都从ubuntu18.04的melodic开始转到ubuntu20.04的foxy。

涉及到ros2的各种包依赖，以及moveit公司的更新等等问题的困扰，foxy版本的moveIt2安装过程踩了很多坑，所以这次出一个完全可用的教程。如果不想去各个github下载包，我也整理了源码。

• github链接
• 百度网盘链接 提取码 ej8a

二、安装、编译

1.安装ros自带依赖包（省时省力）

sudo apt-get install ros-foxy-moveit ros-foxy-moveit-common ros-foxy-moveit-servo ros-foxy-graph-msgs ros-foxy-moveit-ros-perception ros-foxy-xacro ros-foxy-warehouse-ros-mongo ros-foxy-moveit-resources-panda-moveit-config ros-foxy-controller-manager

2. 创建工作空间

mkdir -p ~/moveit2_ws/src

3. 下载源码

cd ~/moveit2_ws/src
git clone https://github.com/aibo-Ryan/moveit2_tutorials_src
mv ./moveit2_tutorials_src/src ./src
cd ..

4. 编译

cd ~/moveit2_ws
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

如果在编译的过程报错了，可以加一个编译参数，执行下列命令，查看具体的报错信息，找到报错的ros包，这样更有针对性。

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --event-handlers console_direct+

如果安装好前面的ros依赖包，就不会出问题

三、运行示例

1. 启动panda机械臂

cd ~/moveit2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

此时会出现rviz和一个机械臂模型，如下图

2. 在MotionPlanning中执行机械臂动作

如果没有MotionPlanning工具，则在面板中点击Add按钮，添加MotionPlanning

• 修改 planning group选项，选择panda_arm
• 鼠标点住机械臂中的浅绿色球体，不松手，拖拽到你认为合适的位置
• 点击plan&execute，执行运动规划，机械臂就会自动运动至你规划的位置点
  
  

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觉得对您有帮助的，可以点个赞👍支持一下，谢谢各位！

因为淋过雨，所以想为别人撑把伞；因为踩过太多坑，所以想让喜欢机器人的同学们减少试错成本！