MoveIt2——2.MoveIt在RViz中的快速入门

MoveIt在Rviz中的快速入门

通过RViz和MoveIt插件快速使用MoveIt进行运动规划。Rviz是ROS中的主要可视化工具，也是调试机器人技术的非常有用的工具。MoveIt Rviz插件允许设置虚拟环境（场景），以交互方式为机器人创建开始和目标状态，测试各种运动计划器以及可视化输出。

开始

1. 启动演示并配置插件

启动演示：

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

如果是第一次这样做，应该在RViz中看到一个空世界，必须要添加Motion Planning插件：
​

在 RViz 的 Displays 中,点击 Add

从moveit_ros_visualization，选取"MotionPlanning"作为“显示类型”。

然后就可以在RViz中看到Panda robot

• 当Motion Planning插件加载好之后，我们就可以对其进行配置。在"Displays"中的"Global Options",将 Fixed Frame 设置为 /panda_link0
• 然后你可以开始为你的机器人（以Panda robot为例）对插件进行设置。点击"Display"中的"MotionPlanning"。
  • 确保 Robot Description 被设置为robot_description
  • 确保Planning Scene Topic 被设置为/monitored_planning_scene
  • 确保Planned Path下的Trajectory Topic被设置为/display_planned_path
  • 在Planning Request中更改Planning Group为panda_arm.
    

2. 与可视机器人进行交互

有四种不同的重叠可视化效果：

1. 在规划中的场景机器人中的配置（默认处于活动状态）。/monitored_planning_scene
2. 机器人的规划路径（默认处于活动状态）。
3. 绿色：运动规划的开始状态（默认禁用）。
4. 橙色：运动规划的目标状态（默认情况下处于活动状态）。

可以使用复选框打开和关闭每个可视化效果的显示状态：

1. 规划场景中的机器人通过Scene Robot菜单中的Show Robot Visual 打开
2. 规划路径通过Planel Path中的Show Robot Visal打开
3. 开始状态通过Planning Request中的Query Start State打开
4. 目标状态通过Planning Request中的Query Goal State打开

• 尝试打开与关闭这几个选项来不同的可视化效果

3. 与Panda机器人进行交互

在接下来的步骤中，我们将只需要场景机器人，启动状态和目标状态：

1. 选中Planning Path中的Show Robot Visual
2. 取消选中Scene Robot中的Show Robot Visual
3. 选中Planning Request中的Query Goal State
4. 选中Planning Request中的Query Start State

现在在场景中应该有两个交互球。一个交互球对应的橙色手臂，用于设置运动规划的“目标状态”，而对应于绿色手臂的另一个球用于设置运动计划的“开始状态”。如果没有看到交互式标记，在 RViz 的顶部菜单中按Interact(注意: 有些工具可能被藏起来, 在顶部菜单中按点击“+” 以添加交互工具)

‎现在应该能够使用这些球来拖动手臂并更改其方向。试试吧！

进入碰撞

对于此部分，隐藏规划路径和目标状态：

1. 取消选中Planned Path中的Show Robot Visual
2. 取消选中Planning Request中的Query Goal State

现在，只有开始状态（绿色的手臂）应该可见。尝试将臂移动到其两个连杆相互冲突的姿态下。（如果发现这很困难，确保没有勾选 MotionPlanning 插件中的 Planning 选项卡下的"Use Collision-Aware IK"。执行此操作后，发生冲突的连杆将变为红色。
现在，选中"Use Collision-Aware IK"复选框，然后再次尝试将两个连杆移动到彼此冲突中。勾选该选项后，IK 求解器将继续尝试为所需的末端执行器姿势找到无碰撞解。如果未选中，求解器将允许在求解中发生冲突。无论复选框的状态如何，冲突中的连杆仍将始终以红色显示。

移出可到达的工作空间

注意尝试将末端执行器移出可访问的工作区时会发生什么情况。
在进入下一部分之前，重新启用计划的路径和目标状态：

1. 选中"Planned Path"菜单中的"Show Robot Visual"
2. 选中"Planning Request"菜单中的"Query Goal State"

移动Joints或者Nullspace

可以使用“关节”选项卡来移动单个关节和 7-DOF 机器人的冗余关节。尝试移动“Nullspace exploration”滑块。

4. 对 Panda 进行运动规划

• 现在可以在MoveIt RViz插件中对Panda进行运动规划。
  • 将“开始状态”移动到所需位置。
  • 将“目标状态”移动到另一个所需位置。
  • 确保这两种状态都不会与机器人本身发生冲突。
  • 确保计划路径已可视化。同时选中Planned Path中的Show Trail
• 在Planning选项卡下的MotionPlanning中，点击Plan按钮。应该能够看到手臂移动和轨迹的可视化。

检查轨迹点

可以直观的在RViz中点到点检查轨迹。

• 从"Panels"菜单中，选择"Trajectory - Trajectory Slider".你将看到一个新的Slider面板在RViz中。
• 设置目标姿势，然后执行Plan
• 操作滑块面板，例如：移动滑块，然后点击Play按钮。

规划笛卡尔运动

如果勾选了了“Use Cartesian Path”，机器人将尝试在笛卡尔空间中线性移动末端执行器。

执行轨迹，调整速度

在成功计划后单击“Plan & Execute”或“Execute”会将轨迹发送到机器人，由于你使用了demo.launch，因此机器人仅是模拟的。

最初，默认速度和加速度为机器人最大值的10%。你可以在下面显示的"Planning"选项卡中更改这些值，也可以在机器人的moveit_config中更改这些默认值（在 joint_limits.yaml中）

5. 下一步

RViz Visual Tools

许多教程用RvizVisualToolsGui逐步完成演示。在继续下一教程之前，最好启用RvizVisualToolsGui。从"Panels"菜单栏中，选择 “Add New Panels”.从菜单中选择"RvizVisualToolsGui"并且点击OK。你将会看到新的面板加入到RViz中。

保存你的配置

RViz使你能保存你的配置在File->Save Config下。在继续下一教程之前，你应该执行此操作。‎