MATLAB机器人仿真笔记1——环境搭建

下载MATLAB并安装注册（注意不要去下载2020及以上版本，这些版本集成git命令但不知为何无法使用命令行调用，即使是外部安装git添加路径也无法解决）

 使用的是Petercorke的peter机器人工具箱

一、安装git

选择你电脑对应的型号下载安装

二、在路径:\MATLAB\Matlab2022b\toolbox\建立文件夹rvctools并进入该文件夹

 在命令行窗口输入：

mkdir vctools
cd vctools

 使用git下载克隆peter机器人工具箱

git clone https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab.git robot
git clone https://github.com/petercorke/spatial-math.git smtb
git clone https://github.com/petercorke/toolbox-common-matlab.git common

下载完成你的rvctools文件夹下会出现common、robot、smtb三个文件夹

 三、下载调试示例包

 

 四、下载工具箱和视觉工具箱

 在MATLAB命令行窗口打开工具箱，MATLAB会自动安装

 在MATLAB中构建MEX文件和Java类文件    

startup_rvc
pathtool         //保存路径

调试例程

mdl_baxter
links
right.plot(qn)

五、添加simscape插件，下载相应版本的simscape插件，注意！插件版本要和你的MATLAB版本对应，刚登陆这个网站可能要求你填写一些信息，按照要求填写即可。

 需要下载两个文件

 选择你电脑对应的型号下载，下载完成后，将这个文件和这个压缩包放在你MATLAB安装目录下的一个文件夹下，注意文件夹不要使用中文，使用管理员运行MATLAB，在MATALAB中找到这个文件，右键将这个文件夹目录添加到MATLAB文件搜索路径，添加完成后，文件夹名称会明显变成黑色。

 在命令行窗口运行以下命令：

install_addon(‘smlink.r2019b.win64.zip’)   //(r2019b.win64是我的版本号及系统版本，注意修改成你的版本号后缀)

安装成功会出现以下提示：

 然后运行一下代码：

regmatlabserver
smlink_linksw

运行成功即可提示：

 这时打开Solidworks->设置->插件就可以看到Simscape Multibody Link插件了。

六、安装sw2urdf插件

下载安装完成后运行exe文件。