1.工作空间(workspace)
一个存放工程开发相关文件的文件夹包含(src、build、devell、install文件夹)
src:代码空间(Source Space)存放功能包的源码;
build:编译空间(Build Space)存放编译过程当中的中间文件;
devel:开发空间(Development Space)开发空间,存放开发过程中的可执行文件以及一些库;
install:安装空间(lnstall Space)安装空间,存放编译生成的可执行文件;
2、创建工作空间:
在根目录打开命令行终端执行以下命令:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
3、编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
4、设置环境变量
source devel/setup.bash
5、检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
//pwd #查看当前路径
//catkin_make #编译工作空间
//catkin_make install #创建install安装空间
6、创建功能包
//catkin_create_pkg <package_name>[depend1] [depend2] [depend3] #使用什么包后面就加跟什么包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp #
//创建成功会在src文件夹下生成test_pkg文件夹
其中test_pkg中又存在
src:存放代码
include:存放调用的头文件
另外两个文件为功能包标志文件;
7、编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make #编译工作空间
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #针对当前工作空间的环境变量设置,只有设置这个环境变量之
# 后才能让系统找到这个工作空间,并找到相对应的功能包
注意!!!
同一个工作空间下,不允许存在同名功能包
不同工作空间下,允许存在同名功能包
8、换源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
将该文件内容进行更换为以下内容
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse
更新
source ~/.bashrc
sudo apt-get update
sudo apt-get install yum