ROS学习笔记2——创作工作空间及功能包

1.工作空间(workspace)
     一个存放工程开发相关文件的文件夹包含（src、build、devell、install文件夹）
           src:代码空间(Source Space)存放功能包的源码；
           build:编译空间(Build Space)存放编译过程当中的中间文件；
           devel:开发空间(Development Space)开发空间，存放开发过程中的可执行文件以及一些库；
           install:安装空间(lnstall Space)安装空间，存放编译生成的可执行文件；

2、创建工作空间：

在根目录打开命令行终端执行以下命令：

 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace

 3、编译工作空间

  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

4、设置环境变量

 source devel/setup.bash

5、检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH
//pwd          #查看当前路径
//catkin_make  #编译工作空间
//catkin_make install #创建install安装空间

6、创建功能包

//catkin_create_pkg <package_name>[depend1] [depend2] [depend3] #使用什么包后面就加跟什么包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp   #

//创建成功会在src文件夹下生成test_pkg文件夹
 其中test_pkg中又存在
 src:存放代码
 include：存放调用的头文件
 另外两个文件为功能包标志文件；

7、编译功能包  
       

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make                           #编译工作空间
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   #针对当前工作空间的环境变量设置，只有设置这个环境变量之
                                       #   后才能让系统找到这个工作空间，并找到相对应的功能包 

注意！！！
同一个工作空间下,不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

8、换源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将该文件内容进行更换为以下内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse

更新

source ~/.bashrc
sudo apt-get update
sudo apt-get install yum