ARS404毫米波雷达ROS驱动包使用说明

ARS404毫米波雷达ROS驱动包使用说明

一 前期准备(已在工控机安装完成，无需重复操作)

1. 下载Linux USB_CAN驱动：

   硬件：PCAN FD+
   毫米波雷达：大陆ARS-404
   驱动下载地址：http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/

2. 首先安装依赖：

   $ sudo apt-get install flex
   $ sudo apt-get install libpopt-dev
   $ sudo apt-get install can-utils
   #然后将刚才下载好的驱动程序解压
   $ tar -zxvf peak-linux-driver-8.1.tar.gz
   $ cd peak-linux-driver-8.1
   $ make clean
   $ make net=NO_NETDEV_SUPPORT
   $ sudo make install
   

3. 检验是否正确安装

   $ sudo modprobe pcan
   $ cat /proc/pcan
   

   结果应该如下：
   

   或者用如下命令查看：

   $ ip link show
   

   正确结果应包含can0，没有重新安装驱动

   

4. 启动雷达并检查数据

   $ sudo ifconfig can0 up  # 初始化驱动,驱动器开始启动并接受信息
   $ candump can0           # 显示接收的雷达信息
   

   

   此外，还有以下关于CAN设备的命令：

   $ sudo ip link set up can0     # 开启can设备
   $ sudo ip link set down can0   # 关闭can设备
   $ ifconfig -a                  # 查看网络设备，CAN总线接口设备被作为网络设备被系统统一管理
   $ ip link set can0 type can bitrate 500000 # 设置can0的波特率为500kbps,CAN网络波特率最大值为1Mbps
   $ ip -details link show can0   # 查看can0的默认配置信息
   $ ip -details -statistics link show can0 # 统计CAN0信息
   $ ip link set can0 type can tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1 
   # 调节各段设置波特率跟采样点
   

   ip -details link show can0命令执行结果：

   

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二 创建ROS工作空间

利用ROS的RVIZ进行数据的可视化。首先创建ROS工作空间，并将所有功能包放在同一个ROS工作空间

ROS中进行大陆ARS408雷达点云的可视化及二次开发(一)

1. 安装socket_can依赖：

   $ git clone https://github.com/Project-MANAS/socket_can.git
   $ cd socket_can
   $ mkdir build
   $ cmake ..
   $ sudo make install #安装成功
   

   socket_can

2. 安装ars_40功能包

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/Project-MANAS/ars_40X.git
   $ cd ..
   $ catkin_make
   

3. 安装costmap_converter

4. 启动RVIZ

   $ roslaunch ars_40X ars_40X.launch visualize:=true obstacle_array:=true
   

参考链接

[1]: https://juejin.cn/post/7125247868276834318#__13
[2]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/406235662?utm_id=0
[3]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/450389593
[4]: https://blog.csdn.net/weixin_43777852/article/details/131827453
[5]: https://juejin.cn/post/7125248988734816270
[6]: https://juejin.cn/post/7125249016228479006