Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、导出并在MATLAB中处理
前言
本文采用的雷达型号为AWR1443BOOST,假定你是在Ubuntu16.04 + ROS kinetic环境下,并且已经安装配置好毫米波雷达
1 数据可视化
毫米波雷达通电并与电脑连接后,在终端中运行:
roslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_1443_3d.launch
就可以在弹出的RViz中可视化雷达数据
2 数据导出
1)数据在终端上打印
rostopic echo /mmWaveDataHdl/RScan
随后终端连续打印出雷达数据
2)数据录制为bag文件
打开一个终端,进入想要存放数据的目录下:
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
录制bag文件命令:
rosbag record -a
3) bag文件转为txt文件
将file_name.bag
文件中的topic_name
话题消息转到为txt_name.txt
文件:
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > txt_name.tx
在本文中话题消息名为/mmWaveDataHdl/RScan
,上述命令进一步为:
rostopic echo -b file_name.bag -p /mmWaveDataHdl/RScan > txt_name.txt
4)数据录制为pcd文件
将topic_name
话题消息录制为pcd文件:
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/topci_name
在本文中话题消息名为/mmWaveDataHdl/RScan
,上述命令进一步为:
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/mmWaveDataHdl/RScan
雷达数据连续录制为pcd文件
3 MATLAB处理中pcd文件
在MATLAB中读取名为pcd_name
的pcd文件:
ptCloud = pcread('pcd_name.pcd')
提取xyz三维位置数据:
xyz = ptCloud.Location
提取强度数据:
intensity = ptCloud.Intensity