#C++实现话题发布与接收

#C++实现话题发布与接收

1、第一步依旧是进入工作空间里面的src，如果没有工作空间则新建，如果有就直接跳过。

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws/src

新建工作空间方法如下图所示：

2、创建工作包

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src$ catkin_create_pkg topic roscpp rospy std_msgs

说明：同样，catkin_create_pkg是创建工作包的命令，“turtle”是工作包的名字，后面跟的都是工作包的依赖。

3、进入到工作包里面的src文件夹

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src$ cd topic/src

4、创建发布话题的.cpp文件：ptopic.cpp

说明：touch是创建文件（.cpp/.py等）的命令，gedit是打开文件（.cpp/.py/.txt等）的命令

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/src$ touch ptopic.cpp

打开.cpp文件并粘贴代码

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/src$ gedit ptopic.cpp 

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
    string nodeName = "ptopic";
    string topicName = "topic";

    ros::init(argc, argv, nodeName);
    ros::NodeHandle node;

    const ros::Publisher &publisher = node.advertise<std_msgs::String>(topicName,1000);
    int index = 0;
    ros::Rate rate(1);
    while(ros::ok())
    {
	std_msgs::String msg;
	msg.data = "智能机器人实验室 XQ " + to_string(index);
	publisher.publish(msg);
	//ROS_INFO("发布的数据是：",msg.data);
	cout << msg.data << endl;
        rate.sleep();
	index++;
    }
    return 0;
}

5.创建话题订阅者的.cpp文件：stopic.cpp

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/src$ touch stopic.cpp

打开.cpp文件并粘贴代码

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/src$ gedit stopic.cpp

#include "ros/ros.h" 
#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h" 

using namespace std; 

void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) 
{
	cout <<"订阅的机器人是" +(*msg).data << endl;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    string nodeName = "stopic";
    string topicName = "topic";

    ros::init(argc, argv, nodeName);
    ros::NodeHandle node;
    const ros::Subscriber &subscriber = node.subscribe(topicName, 1000, topicCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

6、回到上级目录更改编译规则

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/src$ cd ..
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic$ gedit CMakeLists.txt

1）第5行的注释打开：

2）第136行注释打开，并改为下图：

因为写了两个.cpp 文件，所以将改完之后的136行复制一遍粘贴到137行并修改：

3）第149~151行的注释打开，并修改：

同样，因为写了两个.cpp 文件，所以将这三行复制一下，粘贴到第152行，并修改：

7、回到工作空间编译

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic$ cd ~/ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ catkin_make

8、编译完成后就可以运行了

1）同样，运行节点前要先将主节点（roscore）运行起来
打开一个新的终端

lzw08@ubuntu:~$ roscore

然后这个终端就可以放在一边不管了。

2）打开两个新的终端，分别运行ptopic.cpp和stopic.cpp
运行前都要进入到工作空间内，配置好环境，才能运行

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws                     //进入工作空间
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash       // 配置环境
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ rosrun topic ptopic      //运行ptopic.cpp

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ rosrun topic stopic

9、如果你先运行stopic后运行ptopic，会发现stopic运行之后没现象

其实，stopic已经运行起来了，不过它作为话题的订阅者，发布者还没发布话题，所以它订阅不到话题，也就显示不了内容了。

10、利用qt的可视化工具可以看到发布者、订阅者以及话题之间的关系

lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ rosrun rqt_graph rqt_graph 

11、qt还有一个工具可以模拟发布者发布话题，此时只需运行stopic而无需运行ptopic

lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher 

选择话题名，点击右边绿色的＋号，然后勾选上即可

通过下拉箭头还可以自定义要发布的内容，上图我键入了111111

12、下课下课~