ros知识点1-2：在C++类中ros节点发布话题

最新推荐文章于 2024-08-06 11:40:11 发布

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分类专栏： ros基本操作说明文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41545537/article/details/120889452

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这篇博客介绍了如何在C++类中创建ROS节点并发布话题，使得程序结构更简洁。流程包括ROS节点初始化、创建节点句柄、在类构造函数中赋值节点句柄和定义ros::Publisher对象，最后通过类的成员函数实现话题的具体发布。

摘要由CSDN通过智能技术生成

取代以往将发布的节点话题与话题中所有内容均写在main函数中的格式，这次采用了main函数中调用类的方法，程序显得更加简洁

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
class pubInt
{
private:
    ros::Publisher chatter_pub;
public:
    // 构造函数
    pubInt(ros::NodeHandle &nh){
    chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang_class",10);
    };
    void pub()
    {
        ros::Rate rate(10);
        std_msgs::String msg;
        while (ros::ok())
        {
    
        msg.data="hello";
        chatter_pub.publish(msg);
         // 添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",msg.data.c_str());
            ros::spinOnce();
            rate.sleep();
        }
        
    };
    ~pubInt();
};

pubInt::~pubInt()
{
}


int main(int argc, char *

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