ROS入门学习笔记|话题发布与订阅

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环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic

一、工作空间

工作空间包括src（代码空间）、build（编译空间）、devel（开发空间）、install（安装空间）

1.创建一个名称为sor_ws的工作空间

mkdir -p ~/sor_ws/src
cd ~/sor_ws/src
catkin_init_workspace

2.编译工作空间

cd ~/sor_ws
catkin_make

src目录下生成build和devel文件，此时还差install文件夹，再执catkin_make install指令

catkin_make install

生成install文件夹

3.创建功能包

cd ~/sor_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs

二、自定义话题消息

1.定义msg文件

在learning_topic下创建msg文件夹

进入msg文件夹，右键在终端打开，输入touch Person.msg，生Person.msg文件

双击Person.msg，输入

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

这些是我们要传输的消息。

保存退出

2.配置package.xml和CMakeLists.txt

cd ~/sor_ws/src/learning_topic
sudo gedit package.xml

输入密码

添加

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

cd ~/sor_ws/src/learning_topic
sudo gedit CMakeLists.txt

添加三个地方
(1)添加

message_generation

(2)添加

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

(3)去掉CATKIN_DEPANDS前面的#，添加message_runtime

3.再次编译

cd ~/sor_ws
catkin_make

生成Person.h文件

三、创建cpp文件

1.发布者.cpp文件

cd ~/sor_ws/src/learning_topic/src
touch person_publisher.cpp
sudo gedit person_publisher.cpp

编写代码，保存退出

完整代码如下

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

2.订阅者.cpp文件

cd ~/sor_ws/src/learning_topic/src
touch person_subscriber.cpp
sudo gedit person_subscriber.cpp

编写代码，保存退出
完整代码如下

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

2.再次配置CMakeLists.txt

cd ~/sor_ws/src/learning_topic
sudo gedit CMakeLists.txt

在build后面添加

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

保存退出
再次编译：

cd ~/sor_ws
catkin_make

四、运行

打开新终端，输入roscore
再打开一个新终端，设置环境变量，防止找不到可执行文件，再运行订阅者指令

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber

再打开一个新终端，运行发布者指令

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher

回车，看到不断有信息在两个终端出现，即运行成功

总结

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS中话题的发布与订阅，关于环境变量，每次在终端运行话题时都需要设置一遍，非常麻烦，可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH查看当前环境变量的路径，然后在主文件夹下Ctrl+h显示.bashrc，打开文件在最后加上source /（自己的路径）/sor_ws/devel/setup.bash，保存退出，之后在任何终端中都不需再设置环境变量了。

学习资料来自：【古月居】古月·ROS入门21讲