Launch 文件格式及编写实例

  <launch文件本质是一个xml类型的文件，通过各种标签进行功能的实现，下面列举launch文件的基本格式及各标签的作用launch>

<launch>
    <node .../>
   	<param .../>
    <rosparam .../>
    <include .../>
    <remap .../>
    <arg .../>
    <group>  </group>
</launch>

node

node标签会指定一个准备运行的ROS节点，node标签是 launch 文件中最重要的标签，因为它实现了launch文件的基本功能，即同时启动多个ROS节点。

<node pkg="package_name" type="executable_node" name="node_name" args="$()" respawn="true" output="sceen">

pkg：节点所在功能包的名称package_name；

type：节点类型是可执行文件(节点)的名称executable_node；

name：节点运行时的名称node_name；

args：传递命令行设置的参数；

respawn：是否自动重启，true表示如果节点未启动或异常关闭，则自动重启；false则表示不自动重启，默认值为false；

output：是否将节点信息输出到屏幕，如果不设置该属性，则节点信息会被写入到日志文件，并不会显示到屏幕上。

param

在工程项目开发中，我们常常需要改变程序变量的一些参数，如果在程序中赋值，我们每次修改参数都需要重新编译程序，大大降低了开发效率，而param标签则可以实现传递参数的功能，它可以定义一个将要被设置到参数服务器的参数，它的参数值可以通过文本文件、二进制文件或命令等属性来设置。

<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
<!-- param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数 -->
<node>
	<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
</node>

name：参数名称param_name
type：参数类型double，str，int，bool，yaml
value：需要设置的参数值param_value

rosparam

rosparam标签可以实现节点从参数服务器上加载(load)、导出(dump)和删除(delete)YAML文件

<!-- 加载package_name功能包下的example.yaml文件 -->
<rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
<!-- 导出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
<rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
<!-- 删除参数 -->
<rosparam command="delete" param="xxx/param">

command：功能类型(load、dump、delete)
file：参数文件的路径
param：参数名称

include

include标签功能和编程语言中的include预处理类似，它可以导入其他launch文件到当前include标签所在的位置，实现launch文件复用。

<include file="$(find package_name)/launch_file_name">

remap

remap标签可以实现节点名称的重映射，每个remap标签包含一个原始名称和一个新名称，在系统运行后原始名称会被替换为新名称。

<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
<!-- remap 标签同样可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有重映射 -->
<node>
	<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
</node>

arg

arg标签表示启动参数，该标签允许创建更多可重用和可配置的启动文件，其可以通过命令行、include 标签、定义在高级别的文件这 3 种方式配置值。同时注意：arg标签声明的参数不是全局的，只能在声明的单个启动文件中使用，可以当成函数的局部参数来理解。

<arg name="arg_name" default="arg_default" />
<arg name="arg_name" value="arg_value" />
<!-- 命令行传递的 arg 参数可以覆盖 default，但不能覆盖 value。 -->

group
group标签可以实现将一组配置应用到组内的所有节点，它也具有命名空间ns特点，可以将不同的节点放入不同的 namespace。

<!-- 用法1 -->
<group ns="namespace_1">
    <node pkg="pkg_name1" .../>
    <node pkg="pkg_name2" .../>
    ...
</group>

<group ns="namespace_2">
    <node pkg="pkg_name3" .../>
    <node pkg="pkg_name4" .../>
    ...
</group>
<!-- 用法2 -->
<!-- if = value：value 为 true 则包含内部信息 -->
<group if="$(arg foo1)">
    <node pkg="pkg_name1" .../>
</group>

<!-- unless = value：value 为 false 则包含内部信息 -->
<group unless="$(arg foo2)">
    <node pkg="pkg_name2" .../>
</group>
<!--
	当 foo1 == true 时包含其标签内部
	当 foo2 == false 时包含其标签内部
-->