关于Arduino 用Servo库控制舵机出现抖动的问题

最新推荐文章于 2025-06-30 11:14:56 发布

wzxxtt62267018

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本文链接：https://blog.csdn.net/wzxxtt62267018/article/details/79785690

本文探讨了Arduino舵机在使用过程中出现的抖动现象，并深入分析了问题根源在于串口通信与舵机控制之间的定时器冲突。文章提供了一种通过直接编写PWM信号控制舵机的方法，避免了使用Arduino Servo库所带来的问题。

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这几天练习用Arduino通过Servo库控制舵机转动，在中loop中先有几秒让舵机停在0度，然后转到另外一个角度，就在这等待的几秒钟内，舵机不淡定了，不规则地抖动，等到让它转到指定角度时，它也能转过去。我推测这一定是控制程序的问题。在网上查找资料，发现下面的一段话说的靠谱：

在Arduino中，servo是一个库，可以简单的操作舵机。但从servo库的底层代码上来看，它使用了定时器中断，如果你调用了servo库，同时还使用串口通信的功能，那么，恭喜你，对于部分Arduino的板卡来说，一定会抖动。原因很简单，因为串口通信和servo都要使用定时器，所以就不正常了。
就像我一直在教学Arduino的过程中所强调的那样，库是别人写好你来用的，核心的东西你不知道，没准什么时候就有问题就冲突了，要想学好学精，还是要自己通过代码来实现各种功能，不仅性能好，而且还锻炼了你自己的综合能力。
提示你一点关于舵机的知识。驱动舵机，需要产生PWM信号，普通模拟舵机能识别50HZ的PWM信号，其中每个信号周期内，高电平的持续时间代表舵机的驱动角度。500uS为最小舵量，1500为中立舵量，2500为最大舵量，你可以使用micros()这个函数来精确控制高电平的持续时间。

既然这样，那就重写一段好了：

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数

{

   int pulsewidth=(angle*11)+500; //将角度转化为500-2480的脉宽值，每多转1度，对应高电平多11us

   digitalWrite(servopin,HIGH);    //将舵机接口电平至高

   delayMicroseconds(pulsewidth); //延时脉宽值的微秒数

   digitalWrite(servopin,LOW);     //将舵机接口电平至低

   delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

   }

在setup里设置 pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口

在Loop里这样调用：

for(int i=0;i<50;i++) //发送50个脉冲 //为什么是50个？

{
servopulse(angle); //引用脉冲函数

}

关于舵机的扭矩和角度周期示意图如下：