仅供学习使用！
总框架
move_base 基本配置
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当机器人认为自己被卡住时，move_base 节点可以选择执行恢复行为。默认情况下，move_base 节点将采取以下操作来尝试清理空间：
首先，用户指定区域之外的障碍物将从机器人的地图中清除。接下来，如果可能，机器人将执行就地旋转以清理空间。如果这也失败了，机器人将更积极地清除它的地图，移除它可以就地旋转的矩形区域之外的所有障碍物。随后将进行另一次就地轮换。如果这一切都失败了，机器人将认为其目标不可行，并通知用户它已中止。这些恢复行为可以使用 recovery_behaviors 参数配置，并使用 recovery_behavior_enabled 参数禁用。
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导航launch文件
<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true"> <rosparam file="$(find nav)/param/move_base_base.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find nav)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> <rosparam file="$(find nav)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> <rosparam file="$(find nav)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find nav)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find nav)/param/global_planner_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find nav)/param/local_planner_params.yaml" command="load" /> </node> </launch> -
move_base基本配置文件 : move_base_base.yaml
shutdown_costmaps : false # 默认false,当 move_base 处于非活动状态时是否关闭节点的 costmaps # planner config base_global_planner : "global_planner/GlobalPlanner" # 新版全局路径规划器 base_local_planner : "teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" # TEB局部路径规划器 controller_frequency : 4.0 # 默认20.0,速度发送命令的速率(Hz) controller_patience : 3.0 # 默认15.0,在执行空间清理之前，控制器在没有收到有效控制的情况下等待时间(s) planner_patience : 3.0 # 默认5.0,在执行空间清理之前，planner等待寻找有效计划的时间(s) planner_frequency : 1.0 # 默认0.0,运行全局规划器循环的速率,0.0意味着仅接收到新目标时阻塞运行 recovery_behavior_enabled : true # 默认true,是否启用 move_base 恢复行为以尝试清理空间 clearing_rotation_allowed : true # 默认true,仅当使用默认恢复行为有效，确定机器人在尝试清理空间时是否会尝试就地旋转 oscillation_timeout : 5.0 # 默认0.0,在执行恢复行为之前允许振荡的时间（s）。值 0.0 对应于无限超时 oscillation_distance : 0.1 # 默认0.5,机器人必须移动多远才能被视为不摆动 max_planning_retries : 1 # 默认-1,在执行恢复行为之前允许planning重试多少次，值 -1.0 对应于无限重试 conservative_reset_dist : 3.0 # 默认值3.0,仅当使用默认恢复行为有效，当试图清除地图中的空间时，距离机器人的距离（以米为单位）将从成本地图中清除障碍物 # recovery_behaviors # 恢复行为，name是官方状态转移图中各节点，type为具体对应动作 recovery_behaviors: - name: 'conservative_reset' type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery' #- name: 'aggressive_reset' # type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery' - name: 'clearing_rotation' type: 'rotate_recovery/RotateRecovery' #- name: 'move_slow_and_clear' #type: 'move_slow_and_clear/MoveSlowAndClear' # 0. 保守复位 conservative_reset: reset_distance: 1.0 #layer_names: [static_layer, obstacle_layer, inflation_layer] layer_names: [obstacle_layer] # 1. 激进复位 aggressive_reset: reset_distance: 3.0 #layer_names: [static_layer, obstacle_layer, inflation_layer] layer_names: [obstacle_layer] move_slow_and_clear: clearing_distance: 0.5 limited_trans_speed: 0.1 limited_rot_speed: 0.4 limited_distance: 0.3
代价地图配置
- 全局/局部代价地图通用配置:costmap_common_params.yaml
# 多边形机器人配置端点，左上角开始 footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12],[0.12, 0.12], [0.12, -0.12]] # 圆形机器人配置半径 #robot_radius : 0.12 # 0. 静态层 static_layer: enabled: true map_topic: "/map" # 1. 障碍层 obstacle_layer: enabled: true # 是否启用 max_obstacle_height: 0.6 # 障碍物的最大高度(m) min_obstacle_height: 0.0 # 障碍物的最小高度(m) obstacle_range: 2.0 # 障碍物离机器人的最大距离 raytrace_range: 5.0 # 机器人移动过程中，代价地图动态更新障碍物的范围 inflation_radius: 0.10 # 障碍物膨胀半径，一般设为地盘直接大小 combination_method: 1 # 更改障碍层如何处理其外部层传入数据的行为 observation_sources: laser_scan_sensor # 障碍层传感器观测来源 track_unknown_space: true # 导航时是否允许通过地图中未知区域 origin_z: 0.0 # 地图Z轴原点 z_resolution: 0.1 # z分辨率 z_voxels: 10 # 垂直列的体素数，网格高度 = z_resolution * z_voxels unknown_threshold: 15 # 未知单元的阈值 mark_threshold: 0 # 标记为空闲单元的阈值 publish_voxel_map: true # 是否发布 footprint_clearing_enabled: true # 机器人足迹是否清除 # 申明一个雷达，供上文使用 laser_scan_sensor: data_type: LaserScan # 雷达数据类型 topic: /scan # 传感器数据话题名 marking: true # 是否允许此传感器在障碍物层创建障碍物 clearing: true # 是否允许此传感器在障碍物层消除障碍物 expected_update_rate: 0 # 期望传感器数据更新频率(s),0为两次读取有无限时间 min_obstacle_height: 0.00 # 传感器视为有效的最小障碍物高度(m) max_obstacle_height: 0.30 # 传感器视为有效的最大障碍物高度(m),大于全局min_obstacle_height时无效，一般小于全局min_obstacle_height以过滤 # 2. 膨胀层 inflation_layer: enabled: true cost_scaling_factor: 10.0 # exponential rate at which the obstacle cost drops off (default: 10) inflation_radius: 0.20 # max. distance from an obstacle at which costs are incurred for planning paths. - 全局代价地图特有配置:global_costmap_params.yaml
global_costmap: global_frame: map # 参考系 robot_base_frame: base_footprint # 参考系 update_frequency: 1.0 # 全局代价地图更新频率(Hz) publish_frequency: 1.0 # 全局代价地图发布频率(Hz) #static_map: true # 是否由mapserver提供的地图服务进行代价地图的初始化 rolling_window: false # 机器人移动时，保持机器人在代价地图的中心 resolution: 0.05 # 代价地图的分辨率 transform_tolerance: 1.2 # 获取TF的超时时间(s) #map_type: costmap # 声明global_costmap的地图类型 # 制作代价地图时，所插入的costmap插件 plugins: - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} # 是否允许全局规划器在未知区域通行 GlobalPlanner: allow_unknown: true - 局部代价地图特有配置:local_costmap_params.yaml
local_costmap: global_frame: odom # 参考系 #global_frame: /odom_combined robot_base_frame: base_footprint update_frequency: 5.0 # 代价地图更新频率(Hz) publish_frequency: 5.0 # 代价地图发布频率(Hz) #static_map: false rolling_window: true # 机器人移动时，保持机器人在代价地图的中心 width: 3.0 # 代价地图的宽度(m) height: 3.0 # 代价地图的高度(m) resolution: 0.05 # 代价地图的分辨率(m/格) transform_tolerance: 1.2 # 获取TF的超时时间(s) # map_type: costmap # 制作代价地图时，所插入的costmap插件 plugins: - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
规划器配置
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全局规划器配置:global_planner_params.yaml
# 规划器选择 base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner" base_local_planner: "teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" # 全局规划器私有配置，http://wiki.ros.org/global_planner GlobalPlanner: old_navfn_behavior: false # 使用老版，true时导致其他参数无效 use_quadratic: true # 使用势的二次近似。否则，使用更简单的计算，默认true use_dijkstra: true # 使用Dijkstra算法，false时使用 A star 算法 use_grid_path: false # 创建遵循网格边界的路径(折线)，否则使用梯度下降法，默认false allow_unknown: true # 允许planner通过未知空间进行规划，默认true；需要有 track_unknown_space: true 在障碍物/体素层（在 costmap_commons_param 中）才能工作 planner_window_x: 0.0 # default 0.0 planner_window_y: 0.0 # default 0.0 default_tolerance: 0.0 # 如果目标在障碍物中，则计划到半径内最近的点 default_tolerance，默认 0.0 -
局部规划器(TEB)配置:local_planner_params.yaml
# ros wiki for teb ： http://wiki.ros.org/teb_local_planner # 参数：https://charon-cheung.github.io/2021/06/07/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92/TEB%E7%AE%97%E6%B3%95/TEB%E6%89%80%E6%9C%89%E5%8F%82%E6%95%B0%E5%90%AB%E4%B9%89/#%E8%AF%9D%E9%A2%98 TebLocalPlannerROS: odom_topic: odom # 里程计坐标系 map_frame: odom # 所使用的地图参考系,??? # Trajectory params teb_autosize: True # 优化期间允许改变轨迹的时域长度 dt_ref: 0.45 dt_hysteresis: 0.1 min_samples: 2 max_samples: 500 force_reinit_new_goal_dist: 1.0 global_plan_overwrite_orientation: True global_plan_viapoint_sep: -0.1 max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 force_reinit_new_goal_dist: 1.0 feasibility_check_no_poses: 5 publish_feedback: false shrink_horizon_backup: true allow_init_with_backwards_motion: true exact_arc_length: false shrink_horizon_min_duration: 10.0 # Obstacles min_obstacle_dist: 0.13 include_costmap_obstacles: True costmap_obstacles_behind_robot_dist: 1.0 obstacle_poses_affected: 7 costmap_converter_plugin: "" costmap_converter_spin_thread: True costmap_converter_rate: 5 # Optimization no_inner_iterations: 5 no_outer_iterations: 4 optimization_activate: True optimization_verbose: False penalty_epsilon: 0.1 weight_max_vel_x: 1 weight_max_vel_theta: 1 weight_acc_lim_x: 1 weight_acc_lim_theta: 1 weight_kinematics_nh: 1000 weight_kinematics_forward_drive: 60 weight_kinematics_turning_radius: 1 weight_optimaltime: 1 weight_obstacle: 50 weight_dynamic_obstacle: 10 # not in use yet selection_alternative_time_cost: False # not in use yet # Homotopy Class Planner enable_homotopy_class_planning: False enable_multithreading: True simple_exploration: False max_number_classes: 4 roadmap_graph_no_samples: 15 roadmap_graph_area_width: 5 h_signature_prescaler: 0.5 h_signature_threshold: 0.1 obstacle_keypoint_offset: 0.1 obstacle_heading_threshold: 0.45 visualize_hc_graph: False
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