（二）jetson xavier nx安装D435i驱动和ros包（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）

本教程只适用于 已经刷好机的nx，并且 jetpack版本为4.5.1，配合 librealsense的版本为v2.50.0，realsense-ros的版本为v2.3.2，主要解决的问题是d435i相机不输出imu消息。其他版本基本都测试过了，只有这个版本的d435能输出imu。
如果不知道如何刷机的可以参考我前面的教程： （一）jetson xavier nx刷机（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）
主要参考教程是官方的安装手册：
librealsense installation_jetson
realsense-ros README

有问题的话可以评论区留言

一、安装librealsense SDK

（1）首先下载librealsense v2.50.0并修补内核

git clone -b v2.50.0 https://gitcode.com/IntelRealSense/librealsense.git

然后进入安装目录

cd librealsense

运行内核修补编译的指令，可能会有一点慢，如果失败的话反复执行，直到下好（我当时是刚刷好机，没有换镜像，用自带的镜像下的好像挺快的，但是换了国内的很慢还可能失败，所以建议用自带的源）

./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh  

修补完后会显示：

（2）安装依赖：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev -y

（3）编译安装SDK
进入librealsense目录依次执行(失败的话反复执行)

./scripts/setup_udev_rules.sh  
mkdir build && cd build  
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false && make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install

安装好之后终端输入

realsense-viewer

可以看到SDK成功安装

二、安装realsense-ros（前提是安装好ros）

首先可以在官方的参考手册中可以看到，realsense-ros2.3.2需要的SDK版本只有2.50.0，这也是上一步我们为什么安装这个版本的SDK，如果realsense-ros和SDK的版本没有对应可能会造成各种各样的问题

下载编译并安装realsense-ros 2.3.2
终端依次执行

mkdir -p realsense-ros_ws/src && cd realsense-ros_ws/src
git clone -b 2.3.2 https://gitcode.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://gitcode.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/realsense-ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装完成后
终端指令运行相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

打开rviz并且通过话题可以看到ros包正常工作
到这里SDK和realsense-ros全部安装完成。