FPGA实现PI控制

目录

1 pid的基本原理

2 FPGA实现 

3 联合仿真 

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1 pid的基本原理

PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益K_{p}，K_{i}和K_{d}来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。

有些应用只需要PID控制器的部分单元，可以将不需要单元的参数设为零即可。因此PID控制器可以变成PI控制器、PD控制器、P控制器或I控制器。其中又以PI控制器比较常用，因为D控制器对回授噪声十分敏感，而若没有I控制器的话，系统不会回到参考值，会存在一个误差量。

若定义u(t)为控制输出，PID算法可以用下式表示：

Kp——比例系数

Ti——积分时间常数

Td——微分时间常数

e(t)——偏差

u(t)——控制量

在采样周期足够小时，可以作如下近似：

•T————为采样周期

•k————为采样序号，k=0,1,2….

用这种近似方法，可以得到两种形式数字PID控制算法 ：

位置式PID算法

可以看出数字调节的输出u(k)跟过去的所有偏差信号有关，计算机需要对e(i)进行累加，运算量太大，一般不用

增量式PID算法

Δu(k)=u(k)−u(k−1)=kp​[e(k)−e(k−1)]+ki​e(k)

增量式PID的输出为

u(k)=u(k−1)+Δu(k)