无线传感器原理及方法｜重点理论知识｜19级期末考试复习提纲

Min-Max定位 【P63】

最小最大法的基本思想是依据未知节点到各锚节点的距离测量值及锚节点的坐标构造若干个边界框，即以参考节点为圆心，未知节点到该锚节点的距离测量值为半径所构成圆的外接矩形，计算外接矩形的质心为未知节点的估计坐标。

多边定位法的浮点运算量大，计算代价高。Min-Max定位根据若干锚点位置和至待求节点的测距值，创建多个边界框

质心算法定位 【P64】

质心定位算法首先确定包含未知节点的区域，计算这个区域的质心，并将其作为未知节点的位置。在质心定位算法中，锚节点周期性地向临近节点广播信标分组，信标分组中包含锚节点的标识号和位置信息。当未知节点接受到来自不同锚节点的信标分组数量超过某一门限或接收一定时间后，就确定自身位置为这些锚节点所组成的多边形的质心。

覆盖修复过程

假设网络中的节点具有移动能力，它把覆盖修复过程分为4个阶段：

（1）初始化阶段：节点计算自己的覆盖区域、每个覆盖区域对应的移动区域。

（2）恐慌请求阶段：垂死节点广播求助消息。

（3）恐慌回应阶段：垂死节点的邻居收到求助消息后计算如果自己移动到垂死节点的

移动区域，是否会影响到自身的覆盖区域，如果不影响则给求助节点返回消息。

（4）决策阶段：垂死节点根据收到的回应信息，决定让哪个节点移动。

在未知节点地理位置时，提供了失效节点找冗余节点的算法。冗余节点通过移动来弥补垂死节点以保证覆盖和连通。由于地理位置未知，它主要考虑用试探的方法来探测到移动的方向。

数据融合的卡尔曼滤波法

Kalman滤波法。Kalman(卡尔曼）滤波法主要用于动态环境中冗余传感器信息的实时融合，该方法应用测量模型的统计特性递推地确定融合数据的估计，且该估计在统计意义下是最优的。滤波器的递推特性使得它特别适合在那些不具备大量数据存储能力的系统中使用。对于系统是线性模型，且系统与传感器的误差均符合高斯白噪声模型的情况，则 Kalman滤波将为融合数据提供唯一的统计意义上的最优估计。对系统和测量不是线性模 型的情况，可采用扩展的Kalman滤波。对于系统模型有变化或系统状态有渐变或突变的情况，可采用基于强跟踪的Kalman滤波。

TMAC协议p109

TMAC协议是在SMAC协议的基础上提出的。作者认为传感器网络MAC协议最重要的设计目标是减少能量消耗，在空闲侦听、碰撞、协议开销和串音等浪费能量的因素中，空闲侦听的能量消耗占绝对大的比例，特别是在消息传输频率较低的情况下。

TMAC协议在保持周期长度不变的基础上，根据通信流量动态地调整活动时间，用突发方式发送信息，减少空闲侦听时间。

在T-MAC 协议中,发送数据时仍采用RTS/CTS/DATA/ACK的通信过程,节点周期性唤醒进行侦听,如果在一个给定时间TA(Time Active)内没有发生下面任何一个激活事件(Activation Event),则活动结束。

·周期时间定时器溢出;

·在无线信道上收到数据;

·通过接收信号强度指示(RSSI)感知存在无线通信;

·通过侦听RTS/CTS分组,确认邻居的数据交换已经结束。

在每个活动期间的开始，T-MAC协议按照突发方式发送所有数据。TA决定每个周期最小的空闲侦听时间,它的取值对于T-MAC协议性能至关重要,其取值约束为：

TA>C＋R＋T

其中,C为竞争信道时间;R为发送RTS分组的时间;T为RTS分组结束到发出CTS分组开始的时间。

MAC的优点

采用了一种自适应调整占空比的方法，通过动态调整调度周期中的活跃时间长度来改变占空比，可以更加有效的降低能量消耗。

T-MAC的缺点

通过提前结束节点活动状态减少空闲侦听可能会带来节点早睡问题,以致节点接收不到TA时间之后到来的数据,从而增加网络通信中的传输延迟。当网络流量较大时会增加数据冲突概率。

下面对早睡问题进行说明：

假设数据传输方向是1一2一3一4。如果节点1通过竞争信道首先获得发送数据到节点2的优先权,节点1发送RTS给节点2,节点2返回CTS给节点1。节点3收到节点2发出的CTS消息而自动转入休眠状态,在节点2接收完节点1的数据后醒来,以便及时接收节点2发送给它的数据。节点4可能不知道节点1和节点2之间存在的通信,在1一2的通信结束后己处于休眠状态,这样节点3无法立刻传输数据节点4,只有等到节点4的下一个周期，这将增加传输延时。

T-MAC协议提出两种万法解决早睡问题。第一种方法称为未来请求发送(FutureRequest-To-Send, FKTS)。如图 4-21(a)所示﹐当节点C收到B发送给A的CTS分组后，立刻向下一跳的接收者D发出 FRTS分组。FRTS分组包含节点D接收数据前需要等待的时间长度,节点D要在睡眠相应时间后醒来接收数据。由于节点C发送的 FRTS分组可能干扰节点A发送的数据,所以节点A需要推迟发送数据的时间。节点A通过在接收到CTS分组后发送一个与 FRTS分组长度相同的 DS(Data Send)分组实现对信道的占用。DS分组不包含有用信息。节点A在DS分组之后开始发送正常的数据信息。FRTS方法可以提高吞吐量,但 DS分组和FRTS分组带来了额外的通信开销。

另一种方法称作满缓冲区优先(Full Buffer Priority)。当节点的缓冲区接近占满时,对收到的RTS不作应答.而是立即向目标接收者发送RTS消息,并传输数据给目标节点。这个方法的优点是减少了早睡问题发生的可能性，并起到一定的网络流量控制作用，带来的问题是增加了冲突的可能性。

基于分簇网络的MAC协议p113

对于分簇结构的传感器网络，基于TDMA机制的MAC协议所有传感器节点同时划分或自动形成多个簇，每个簇内有一个簇头节点。簇头负责为簇内所有传感器节点分配时槽，收集和处理簇内传感器节点发来的数据，并将数据发送给汇聚节点。

在基于分簇网络的MAC协议中，节点状态分为感应、转发、感应并转发和非活动4种状态。节点在感应状态时，采集数据并向其相邻节点发送；在转发状态时，接受其他节点发送的数据并发送给下一个节点；在感应并转发状态的节点，需要完成上述两项功能；节点没有数据需要接受和发送时，自动进入非活动状态。

为了适应簇内节点的动态变化、及时发现新的节点、使用能量相对高的节点转发数据等目的，协议将时间帧分为周期性的4个阶段：

(1)数据传输阶段.簇内传感器节点在各自分配的时槽内,发送采集数据给簇头。

(2)刷新阶段。簇内传感器节点向簇头报告其当前状态。

(3)刷新引起的重组阶段。紧跟在刷新阶段之后，簇头节点根据簇内节点的当前状态，重新给簇内节点分配时槽。

(4)事件触发的重组阶段。节点能量小于特定值、网络拓扑发生变化等事件发生时，簇头就要重新分配时槽。通常在多个数据传输阶段后有这样的事件发生。

上述基于分簇网络的MAC协议在刷新和重组阶段重新分配时槽,适应簇内节点拓扑结构的变化及节点状态的变化。簇头节点要求具有比较强的处理和通信能力，能量消耗也比较大，如何合理地选取簇头节点是一个需要深人研究的关键问题。

蓝牙协议p233

蓝牙(Bluetooth)是近几年才出现和发展起来的一种短距离无线通信技术，它是一种很复杂的技术,由许多组件和抽象层组成。蓝牙运行在2. 4GHz的非授权ISM频段，通信距离只有10m左右。蓝牙技术具有不同的通信方式，如点对点的通信方式、点对多点的通信方式和较复杂的散射网方式。蓝牙技术标准的开发主要是由早在1998年由爱立信、诺基亚、IBM、东芝和英特尔5家公司主导成立的蓝牙特殊利益集团(BluetoothSIG)来完成。蓝牙特殊利益集团在1999年发布最早的Bluetooth 1.0 规范版本，蓝牙技术标准的推出则是为了使得这种低成本低功耗的短距离无线通信技术在全球范围得到更广泛的使用。

为了保证各制造商所生产的支持蓝牙无线通信技术的设备之间能够相互通信，蓝牙规范必须做出较详细的说明和规定。蓝牙规范1.0版本是1999年发布的最早版本,其主要包括两大部分:核心规范和协议子集规范，核心规范对蓝牙协议栈中各层的功能进行定义，规定系统通信、控制、服务等细节;协议子集规范由众多协议子集构成，每个协议子集详细描述了如何来利用蓝牙协议栈中定义的协议来实现一个特定的应用，还描述了各协议子集本身所需要的有关协议,以及如何使用和配置各层协议。全用蓝牙协议栈的结构如图6-16所示，蓝牙协议栈与ISO制定的OSI模型有些不同。蓝牙协议栈支持参与节点之间的Ad Hoc.并目对资源缺乏的设备进行功率保持和自适应调整，以便支持典型的网络协议的所有层。蓝牙协议栈是事件驱动的多任务运行方式，它本身作为一个独立的任务来运行，由操作系统协调它和应用程序间的关系。

蓝牙协议栈分析

按照普遍的分类方法,把蓝牙协议栈中的协议组成分为以下三大类:

第一类是由蓝牙特殊利益集团专门针对蓝牙开发的核心规范(efcationof theBluetooth System-Core) ,其包括:无线层规范( RadioSpecification, RF)、基带规范(BaseBand Speification)、链路管理器协议(Link Manager Protocol,L,MP)、逻辑链路控制与适配协议(Logical Link Control and Adaptation Protocol Specification,L,2CAP)、服务发现协议(Service Discovery Protocol,SDP)、通信协议簇、主机控制接口功能协议簇、测试与兼容性和附件。

第二类是由蓝牙特殊利益集团基于现有的协议开发而成的协议子集规范Specificationof the Bluetooth System Profiles)，包括:通用接口描述文件、服务与应用描述文件、无线电话描述文件、内部通信描述文件、串行接口描述文件、头戴设备描述文件、拨号网络描述文件、传真描述文件、局域网访问描述文件、通用交换描述文件、目标推送描述文件、文件传输描述文件、同步描述文件和附件。

第三类是蓝牙特殊利益集团采纳的其他组织制定的协议，即根据不同的应用需要来决定所采用的不同协议，例如图6-16中所显示的PPP、TCP/UDP、IP和对象交换协议等。PPP运行于串行接口协议上,实现点对点的通信;TCP/UDP和IP都是互联网通信的基本协议，在蓝牙设备中通过采用这些协议可以实现与连接在互联网上的其他设备之间的通信;对象交换协议是采用简单和自发的方式交换对象，它提供了类似于HTTP的基本功能。

以上三部分组成了完整的蓝牙协议。在这协议中，核心的协议主要是无线层规范、基带层规范、链路管理器协议逻辑链路控制与适配协议和服务发现协议，绝大部分的蓝牙设备都需要这5个协议，而其他的协议则根据应用的需要而定。下面就从功能.采用的主要技术和实现原理方面来对各子层协议进行介绍。

GEM路由协议

GEM(Graph Embedding)路由协议是- -种适用于数据中心存储(Data Centric Storage)方式的基于位置的路由协议。其基本思想是建立一个虚拟极坐标系统，用来表示实际的网络拓扑结构。网络中的节点形成一个以汇聚节点为根的带环树( Ringed Tree),每个节点用其本身到树根的跳数和角度范围来表示。整个网络形成一个树状的拓扑结构，越靠近树根的节点,对网络整体的结构就了解越多。当一个节点不知道目的节点的路由时，就将数据报文向根的方向传送,直到某个节点知道了到目的节点的路由。由于大部分数据都是发送到树根的，因此这种树状结构能很好地工作在传感器网络中。由2LGEM带环树的建立由汇聚节点发起,通过逐步扩散从而建立覆盖整个网络的拓扑树。

它不依赖节点的精确位置信息,将网络的实际拓扑映射到一个易于进行路由处理的逻辑拓扑中。当网络中的节点位置改变，引起网络拓扑变化时,树的调整比较复杂，因此GEM适应于拓扑结构相对稳定的传感器网络。

MECN路由协议

MECN(Minimum Energy Communication Network)和SMECN (Small MECN)算法认为每一个传感器节点都带有一个微型低功耗的GPS定位系统,因此节点的位置都是已知的。MECN协议为每个节点设置了转发区域，转发区域可以表示为一组节点集，发送节点通过转发区域内的节点发送数据，其主要思想是构建子网，每个子网有一个主站(MasterSite),相当于层次路由中的簇头节点，要求子网内部所含节点数目少并且任意两个节点之间传输数据都消耗更少的能量。这样，只要将WSN中的所有节点都纳入子网中，就可以在不需要了解整个网络拓扑结构的情况下使网络的整体能耗达到最小。

MECN的实现分两个阶段完成。

第一阶段:获取位置信息,由节点内部的计算来构建包含所有发送节点外围的外围图。

第二阶段:在外围图中搜索最优路径，采用以能量消耗作为量度代价的分布式最短路径算法来实现。

SMECN是MECN的扩展。MECN认为相邻节点的连接始终是稳定可靠的，而

SMECN则考虑到了相邻节点的连接受干扰而造成链路不稳定的情况。SMECN在每次寻找最短路径前会先询问该路径连接是否可靠,再建立最小能耗子网。由于考虑到这种情况的原因,SMECN构成的子网要小于MECN构成的子网。由于节点间传输的距离短了，子网内的跳数也少了,因此SMECN获得了比MECN更低的能量消耗。

数据融合的神经网络方法

神经网络法。神经网络是模拟人类大脑而产生的一种信息处理技术，它由大量以一定方式相互连接和相互作用的具有非线性映射能力的神经元组成，神经元之间通过权系数相连。将信息分布于网络的各连接权中，使得网络具有很高的容错性和鲁棒性。神经网络根据各传感器提供的样本信息,确定分类标准,这种确定方法主要表现在网络的权值分布上，同时还采用神经网络特定的学习算法进行离线或在线学习来获取知识,得到不确定性推理机制,然后根据这十机制进行融合和再学习。

当在同一个逻辑推理过程中的两个或多个规则形成一个联合的规则时,可以产生融合。

神经网络具有较强的容错性和自组织、自学习、自适应能力，能够实现复杂的映射。神经网络的优越性和强大的非线性处理能力，能够很好地满足多传感器数据融合技术的要求。

基于神经网络的传感器数据融合具有以下特点:具有统一的内部知识表示形式,通过学习可将网络获得的传感器信息进行融合，获得相关网络的测量参数,并且可将知识规则转换成数字形式,便于建立知识库;充分利用外部环境信息,有利于实现知识自动获取及进行联想推理;具有大规模并行处理信息的能力，能够提高系统的处理速度。

由于神经网络本身所具有的特点，它为多传感器数据融合提供了一种很好的方法。基于神经网络多传感器融合的一般结构如图5-43所示，其处理过程如下。

①用选定的N个传感器检测系统状态。

②采集N个传感器的测量信号并进行预处理。

网络时间协议(NTP)

网络时间协议NTP(Network Time Protocol)的主要开发者是美国特拉华大学的MILLS David L教授设计实现的，由时间协议、ICMP时间戳消息及IP时间戳选项发展而来。它是用来使网络中的各个计算机时间同步的一种协议。它的用途是把计算机的时钟同步到世界协调时UTC（即NTP时间同步报文中包含的时间，它是从1900年开始计算的秒数），其精度在局域网内可达0.1ms，在互联网上绝大多数的地方其精度可以达到1-50ms。

NTP授时原理

NTP最典型的授时方式是Client/Server方式。如下图1所示，客户机首先向服务器发送一个NTP 包，其中包含了该包离开客户机的时间戳T1，当服务器接收到该包时，依次填入包到达的时间戳T2、包离开的时间戳T3，然后立即把包返回给客户机。客户机在接收到响应包时，记录包返回的时间戳T4。客户机用上述4个时间参数就能够计算出2个关键参数：NTP包的往返延迟d和客户机与服务器之间的时钟偏差t。客户机使用时钟偏差来调整本地时钟，以使其时间与服务器时间一致。

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综合练习

1 举例阐述一种传感器网络MAC协议的原理和优缺点。

TMAC协议是在SMAC协议的基础上提出的。作者认为传感器网络MAC协议最重要的设计目标是减少能量消耗，在空闲侦听、碰撞、协议开销和串音等浪费能量的因素中，空闲侦听的能量消耗占绝对大的比例，特别是在消息传输频率较低的情况下。

TMAC协议在保持周期长度不变的基础上，根据通信流量动态地调整活动时间，用突发方式发送信息，减少空闲侦听时间。

在T-MAC 协议中,发送数据时仍采用RTS/CTS/DATA/ACK的通信过程,节点周期性唤醒进行侦听,如果在一个给定时间TA(Time Active)内没有发生下面任何一个激活事件(Activation Event),则活动结束。

·周期时间定时器溢出;

·在无线信道上收到数据;

·通过接收信号强度指示(RSSI)感知存在无线通信;

·通过侦听RTS/CTS分组,确认邻居的数据交换已经结束。

在每个活动期间的开始，T-MAC协议按照突发方式发送所有数据。TA决定每个周期最小的空闲侦听时间,它的取值对于T-MAC协议性能至关重要,其取值约束为：

TA>C＋R＋T

其中,C为竞争信道时间;R为发送RTS分组的时间;T为RTS分组结束到发出CTS分组开始的时间。

MAC的优点

采用了一种自适应调整占空比的方法，通过动态调整调度周期中的活跃时间长度来改变占空比，可以更加有效的降低能量消耗。

T-MAC的缺点

通过提前结束节点活动状态减少空闲侦听可能会带来节点早睡问题,以致节点接收不到TA时间之后到来的数据,从而增加网络通信中的传输延迟。当网络流量较大时会增加数据冲突概率。

2 举例阐述一种传感器网络路由协议的原理和优缺点。

LEACH协议（Low Energy Adaptive Clustering Hierarchy低功耗自适应聚类分级）：

低功耗自适应聚类分级（LEACH）协议采用层次路由算法，定义了轮的概念，每一轮有初始状态和稳定运行状态两种模式。 （轮流担任簇头，适用于单跳的小型网络）。

LEACH算法基本思想是：以循环的方式随机选择簇头节点，将整个网络的能量负载平均分配到每个传感器节点中，从而达到降低网络能源消耗、提高网络整体生存时间的目的。仿真表明，与一般的平面多跳路由协议和静态分层算法相比，LEACH分簇协议可以将网络生命周期延长15%。

LEACH协议的工作分为两个阶段：

簇的建立阶段：负责簇的形式和簇头的选举

稳定阶段：负责收集数据和给簇头传输数据

LEACH协议的特点（优点）：

1.利用了将区域划分成簇，簇内本地化协调和控制的形式有效的进行了数据收集；独

2.特的选簇算法（随机轮换）；

3.首次运用了数据融合的方式。

LEACH协议的缺点：

1.由于簇头节点负责接受簇内成员节点发送的数据，进行数据融合，然后将数据传送到基站，簇头消耗能量比较大，是网络中的瓶颈。

   2.LEACH协议中簇头选举是随机循环选举。 簇头选举没有根据节点的剩余能量以及位置等因素，会导致有的簇过早死亡。

3.LEACH协议要求节点之间以及汇聚节点之间均可以直接通信，网络的扩展性不强。