【无人机】遥控飞机 eVTOL_固定翼和四旋翼飞行器集成的建模和控制附Matlab代码

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已于 2024-11-25 23:24:46 修改

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

于 2024-09-23 19:12:42 首次发布

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🔥 内容介绍

本项目旨在针对负载递送应用，对垂直起降（VTOL）无人机进行建模和控制。我们的目标是开发一个高效的控制系统，使无人机能够准确地维持120米的高度并把包裹递送到距离原点特定距离的位置。VTOL结合了固定翼飞机和四旋翼无人机的优势，既能实现远距离航行，又能提供高度的机动性。

本项目涉及不同控制器的设计、实现和测试，以便识别出针对固定翼和四旋翼组件最有效的控制器。针对四旋翼无人机，我们测试并比较了改进的PID控制器、遗传算法和非线性模型预测控制器（NLMPC）。对于固定翼飞机，我们选择了线性二次型调节器（LQR）、总能量控制系统（TECS）、模糊逻辑控制器（FLC）和模型预测控制器（MPC）进行分析和比较。对这些控制器，我们将从暂态响应、抗扰性和抗噪性方面进行评估。

通过分析，我们发现对于固定翼无人机，MPC是更优的控制器；而对于四旋翼无人机，NMPC是最佳选择。为了在负载递送中实现高性能和精度，应该将这两个控制器结合到VTOL设计中。

一、概述

无人机技术近年来发展迅速，已成为各行各业的重要组成部分。其中，垂直起降无人机（VTOL）凭借其灵活性和多功能性，在负载递送、巡检、侦察等领域展现出巨大的潜力。VTOL无人机结合了固定翼飞机的航程优势和四旋翼无人机的机动性优势，使其成为复杂环境下负载递送任务的理想选择。

本项目研究针对VTOL无人机进行负载递送任务的建模和控制。我们深入分析了VTOL无人机系统的动力学特性，设计并实现了不同类型的控制器，并通过仿真和实验证明了所选控制器的优越性。

二、 VTOL无人机系统建模

VTOL无人机系统是一个复杂的多体系统，其动力学特性受到多种因素的影响，包括气动力、螺旋桨推力、重力等。为了准确地描述VTOL无人机的运动，我们建立了基于牛顿定律的动力学模型。

2.1 固定翼部分

对于固定翼部分，我们采用了六自由度运动方程，考虑了机翼升力、阻力、俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩等气动力。同时，我们也考虑了发动机推力、重力和空气阻力等因素。

2.2 四旋翼部分

对于四旋翼部分，我们建立了基于四旋翼无人机动力学模型，该模型考虑了螺旋桨推力、重力、空气阻力和旋翼转动惯量等因素。我们使用向量代数和旋翼运动学来描述四旋翼无人机的运动状态。

三、控制系统设计

为了实现VTOL无人机的稳定控制和精准负载递送，我们设计了不同的控制器，分别针对固定翼和四旋翼部分进行优化。

3.1 固定翼部分

针对固定翼部分，我们研究了以下四种控制器：

线性二次型调节器 (LQR)：LQR是一种基于状态空间理论的线性控制器，它通过最小化一个二次型性能指标来实现最优控制。
总能量控制系统 (TECS)：TECS是一种基于能量平衡的非线性控制器，它通过控制飞机的升力和速度来实现稳定的飞行。
模糊逻辑控制器 (FLC)：FLC是一种基于模糊逻辑理论的非线性控制器，它通过利用模糊规则来实现对飞机的控制。
模型预测控制器 (MPC)：MPC是一种基于模型预测的先进控制方法，它通过预测未来一段时间内的系统状态来优化控制输入。

经过比较和分析，我们发现MPC在控制精度、抗扰性和抗噪性方面表现出色，被选为固定翼部分的最优控制器。

3.2 四旋翼部分

针对四旋翼部分，我们研究了以下三种控制器：

改进的PID控制器: PID控制器是经典的反馈控制方法，我们对其进行了改进，使其能够更好地应对四旋翼无人机的非线性特性和干扰。
遗传算法: 遗传算法是一种启发式优化方法，它通过模拟生物进化过程来寻找最优的PID参数。
非线性模型预测控制器 (NMPC): NMPC是一种基于模型预测的先进控制方法，它能够考虑四旋翼无人机的非线性动力学模型，并通过优化未来一段时间的控制输入来实现稳定和精准的控制。

经过比较和分析，我们发现NMPC在控制精度和抗干扰性方面表现突出，被选为四旋翼部分的最优控制器。

四、仿真和实验验证

为了验证所设计的控制器的有效性，我们进行了仿真和实验验证。

4.1 仿真验证

我们使用Matlab/Simulink平台对VTOL无人机的动力学模型和控制系统进行了仿真。仿真结果表明，所设计的MPC和NMPC控制器能够有效地控制VTOL无人机，使其能够稳定飞行并准确地完成负载递送任务。

4.2 实验验证

我们搭建了VTOL无人机实验平台，并对所设计的控制器进行了实地测试。实验结果验证了仿真结果，证明了所设计的MPC和NMPC控制器能够有效地控制VTOL无人机，使其能够在复杂环境下稳定飞行并完成负载递送任务。

五、结论与展望

本项目针对VTOL无人机负载递送任务，设计并实现了基于MPC和NMPC的控制系统，并通过仿真和实验验证了其有效性。研究结果表明，所设计的控制器能够有效地控制VTOL无人机，使其能够稳定飞行并准确地完成负载递送任务。