在ubuntu20.4下安装ROS-noetic

换源方法：打开software&updates 

 在里面找到china 然后选择对应的源

1、添加ROS软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2、添加密钥
     将以下命令复制到ubuntu的终端执行 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

下面是1、2步骤的结果

 3、更新软件源

sudo apt update

 4、开始安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

  4.1、设置环境变量.

进入bashrc文件添加source /opt/ros/noetic/setup.bash

或者：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

source ~/.bashrc   #让脚本生效

4.2、安装rosinstall等工具

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具， 它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。 比如sudo apt install ros-noetic-...

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-roslaunch

 

4.3、启动ros

roscore

 如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全,继续输入下面的命令补全安装包

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

最终成功！ 小提示：ros-noetic-desktop-full已经包含了opencv4.2 如果后续用到了ros的opencv 要注意版本。