Ubuntu 20.04上安装ROS

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前言

在虚拟机VMware上安装了Ubuntu 20.04，现在安装一下ROS。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Ubuntu 20.04

1添加ROS源

Ctrl+Alt+T快捷打开终端，然后复制命令执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入密码之后，在输入如下命令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后显示

2更新软件源

将如下命令复制到终端执行（在网络较好状态下）

sudo apt update

成功后显示

3配置及更换最佳软件源

参考文章
1.

2.

在软件和更新界面选择，Download from，选择other，然后选择想要的下载服务器，一般来说家庭网的话可以选择阿里云（mirrors.aliyun.com），学校网的话可以选择带edu后缀的镜像，当然我们可以选择右侧的“选择最佳服务器”选项来自动的根据我们的网络选择最佳服务器，然后他会测试服务器来为我们选择最佳服务器，选完后点击选择服务器，这时候需要输入我们设定的开机密码进行认证

3.选择好下载源后，会提示重新载入


然后就可以了

4安装ROS

Ubuntu 20.04上输入一下命令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在安装过程中如果需要离开，可以输入 Ctrl+C暂停安装，然后正常关闭就可以了，下一次想要继续安装的时候，按 Ctrl+Alt+T 打开终端，按↑键就可以调出之前输入的命令 “sudo apt install ros-noetic-desktop-full”，然后回车输入密码，就可以继续安装了。
安装完成之后可以再次输入安装命令检查是否是最新版本的

5初始化rosdep

输入命令

sudo rosdep init

（1）问题1


输入Y

安装后 输入sudo rosdep init 检查
若继续出现error
（2）问题2

输入如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再次输入sudo rosdep init检查
(3)问题3

切换手机热点，输入sudo rosdep init检查
（4）问题4

这个问题看网上说有点麻烦，…
如下：输入命令

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

这条语句，它的内容可能会变化，引用另外一个文章里的方法，通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址，新的地址是这个： 185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

(5)不过当我在切换回原网络输入sudo rosdep init后
出现了想要的结果：

6设置环境变量

输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本，比如应该是noetic，而你输入的是命令对应的是melodic，那么此时即使你再输入正确的命令后，再进行下一步，他也会显示：bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录，这个时候的的解决方法如下，先执行以下命令

gedit .bashrc

会打开一个文件，把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic，保存退出就可以了（如果有多行，删去多余的，只保留一行）

输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

7安装rosinstall

输入命令

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

安装成功后

8验证是否安装成功

输入

roscore

(1)若出现问题 Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:

按照提示输入 sudo apt install python3-roslaunch 命令并执行，成功后界面如下：

(2)然后再输出 roscore ,若出现问题

输入

 source /opt/ros/noetic/setup.bash

（3）若出现问题

说明之前的安装没有安装全，再次输入命令进行安装

（4）若安装成功，会显示如下

(5)然后可以启动海龟画图试一下
不要关闭上面的终端，在重新开启一个终端
输入

 rosrun turtlesim turtlesim_node

再开启一个新的终端
输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，可以用键盘上的↑↓←→进行控制了

打开新的终端，输入一下命令，可以查看ROS 的节点信息

rosrun rqt_graph rqt_graph

顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

完结 撒花！

总结

上面为自己照着csdn文章进行的安装，主要文章的链接。

感谢这么好的文章，遇到了所有的问题。