Ubuntu20.04-ROS-Noetic安装教程及python兼容性解决办法

Ubuntu20.04-ROS-Noetic安装教程及兼容性解决办法

在实习公司要求安装Ubuntu20.04进行ROS开发，由于以前都是在18.04上做的开发因此遇到了一些问题，这里记录一下其中ROS的安装过程与cartographer的安装过程，与18.04最大的不同主要来自python版本。

一、ROS-Noetic的安装

  ROS-Noetic的安装过程与其他版本基本一致，重点在于安装后的填坑。

1. 换源,使用清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 安装依赖(官方教程：https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu。只有上面三步，但是为了保险，建议加上后面的步骤)该部分还有另一种方法见5.方便快捷一点
这里的正常步骤是sudo rosdep init接rosdep update完成依赖安装，但是国内几乎做不到，所以采用另外的方法。
a. 安装python依赖

sudo apt-get install python3-rosdep
sudo apt-get install python3-rosinstall

b. 下载依赖包

cd ~
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

c.修改20-default.list（xxx改为自己的用户名）

sudo gedit /home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list

替换为：

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

d.修改sources_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list’
修改为：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

e. 修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’
修改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

f. 修改rep3.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’
修改为：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

g. 完成依赖安装

sudo rosdep init
rosdep update

5.另一种安装ros依赖的方法
1.安装rosdepc

sudo apt-get install python3-pip
pip install rosdepc

1.1 pip加速

cd ~
mkdir .pip
sudo vim ~/.pip/pip.conf

粘贴以下内容：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

2. 重启电脑sudo reboot，重启才能加载刚刚的rosdepc
3. 使用rosdepc代替rosdep完成依赖安装，以后每次使用rosdep都替换

sudo rosdepc init
rosdepc update

注：加sudo报错就去掉
6. 设置环境变量，完成安装

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. python3与ros兼容性解决方法

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1