ROS安装，Ubuntu20.04装noetic

一、操作系统与ROS版本选择

ROS目前主要支持Ubuntu操作系统，其他操作系统可查看相应wiki的安装说明。
目前，ROS已经发布了如下多个版本，安装时一定要注意版本对应关系。由于我是Ubuntu20.04系统，所以选择安装noetic。

ROS安装方式有两种：1、软件源安装，只需简单的命令即可从仓库中找到需要的软件并完成下载安装；2、源码编译方法，相对复杂，需要自己解决繁杂的软件依赖关系。这里通过软件源的方法安装。

二、添加ROS软件源

sources.list是Ubuntu系统保存软件源地址的文件，需要在其中添加ROS软件源地址。打开终端输入如下命令：

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上面使用的是ROS官网的镜像，如果速度慢可以换成国内镜像源。

三、添加密钥

为从ROS软件源下载功能包，需要添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、ROS安装

首先需要更新软件源的修改，使用如下命令：

sudo apt update

接下来选择ROS的安装版本：

(1)Desktop-Full（推荐），在Desktop的基础上加了2D/3D仿真、2D/3D感知等功能

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

(2)Desktop，在ROS-Base的基础上加了rqt、rviz等工具

sudo apt install ros-noetic-desktop

(3)ROS-Base，精简了机器人通用函数库、功能包和工具，仅保留了没有GUI的基础功能

sudo apt install ros-noetic-ros-base

如果还想安装其他ROS功能包，可以使用如下命令安装特定功能包(PACKAGE是包名)：

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
e.g.
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

五、初始化rosdep

rosdep是ROS中自带的工具，它主要是为某些功能包安装系统依赖，也是某些核心功能包所必须的工具。其初始化命令入下：

sudo rosdep init
rosdep update 

这里可能会报错，提示

sudo: rosdep：找不到命令
或者
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案见ROS踩坑 - sudo rosdep init失败

六、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安装完成

打开终端，输入roscore命令，可以发现ros已经运行起来了，大功告成！