ros学习笔记（2） helloworld实现

1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(C++节点
  src/src文件夹下的c++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(C++节点
  ${catkin_LIBRARIES}
)

更改c++节点后必须返回工作空间目录重新编译

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义工作空间名称
catkin_make

生成 build devel ....

4.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!

原文来自：

1.3.2 HelloWorld实现A(C++) · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程