car.py
from pyb import Pin, Timer #导入引脚和定时器
#如果两个轮子的电机正负接反了,那么就设置为True,在32行可以改
inverse_left=False #change it to True to inverse left wheel
inverse_right=False #change it to True to inverse right wheel
#新建四个引脚,分别控制左右两个电机的方向
ain1 = Pin('P0', Pin.OUT_PP) #Pin.OUT_PP:设置上拉电阻
ain2 = Pin('P1', Pin.OUT_PP)
bin1 = Pin('P2', Pin.OUT_PP)
bin2 = Pin('P3', Pin.OUT_PP)
ain1.low()
ain2.low() #引脚初始化:低电平
bin1.low()
bin2.low()
#定义P7、P8为PWM
pwma = Pin('P7')
pwmb = Pin('P8')
tim = Timer(4, freq=1000) #设置定时器4,频率为1000HZ
#新建两个通道 通过官网的中文文档:Timer4(定时器4)用到的通道是channel 1、2、3(通道1、2、3分别对于引脚P7、P8、P9)
ch1 = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=pwma)
ch2 = tim.channel(2, Timer.