【OpenMv小车】OpenMv追小球的小车之pid调用

 pid.py >>https://github.com/wagnerc4/flight_controller/blob/master/pid.py

openmv 官网：http://book.openmv.cc/project/zhui-xiao-qiu-de-xiao-8f665d28-project-pan-tilt-md.html

缘由：官网上只调PID中p参数，让当时小白的我有点误解，学过PID，但不熟悉应用人就会一头雾水，所以就有本文咯，实际上我们可以充分利用强大的PID。 

本文正确标题：如何用PID去控制追球小车的方向和速度控制。

硬件：两轮小车+OpenMV主控

目标：摄像头找红色小球色块，如果没有，小车绕圆运动寻找，发现小球后小车直线运动到距离球20cm。

内容：本文主要讲述如何用PID算法去实现对电机的控制。

注意：博主电机并无编码盘，输入误差是摄像头判断的数据。假设大家已经用官网的car.py作过了对电机的处理。

代码解释：

整定，就是修改PID，两个，一个方向，一个速度，因为旋转找小球

x_pid = PID(p=0.8, i=0.1, d=0.1,imax=10)#2018年10月26日更新
h_pid = PID(p=0.03, i=0.005,d=0.1, imax=40)

 

    while(True):
        pass
        clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
        img =