用c++读取rosbag info信息

在ROS中，可以使用 rosbag::Bag 对象读取一个bag文件的信息。以下是一些获取bag文件信息的示例代码：

1. 获取bag文件的版本：

#include <rosbag/bag.h> 
rosbag::Bag bag; bag.open("filename.bag", rosbag::bagmode::Read); 
std::string version = bag.getVersionString(); 
bag.close();

1. 获取bag文件中所有topic的名称和类型：

#include <rosbag/bag.h> 
rosbag::Bag bag; bag.open("filename.bag", rosbag::bagmode::Read); 
for (const rosbag::ConnectionInfo& info : bag.getConnections()) 
{ 
    std::string topic_name = info.topic; 
    std::string topic_type = info.datatype; // 处理topic信息 
} 
bag.close();

  3、获取bag文件中所有消息的数量和时间范围：

#include <rosbag/bag.h> 
rosbag::Bag bag; 
bag.open("filename.bag", rosbag::bagmode::Read); 
rosbag::View view(bag); 
rosbag::View::iterator it = view.begin(); 
ros::Time start_time = it->getTime(); 
it = view.end(); 
ros::Time end_time = (--it)->getTime(); 
size_t num_messages = view.size(); 
bag.close();

这里，我们首先通过 rosbag::View 对象来访问bag文件中的所有消息，并使用迭代器获取第一条和最后一条消息的时间戳。通过计算时间戳之间的差异，我们可以获取bag文件的时间范围。此外，使用 view.size() 函数可以获取bag文件中消息的数量。

需要注意的是，在使用 rosbag::Bag 对象之前，需要包含 rosbag/bag.h 头文件并初始化ROS节点。在程序结束之前，应通过调用 ros::shutdown() 来关闭ROS节点。