【Games101笔记】线性代数基础

• 向量乘法
  • 点乘（内积）
    • $\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=\Vert a\Vert \Vert b\Vert \cos \theta$ ， $\theta$ 为 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ 的夹角
    • 两个向量夹角的余弦 $\cos \theta =\frac{\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}}{\Vert a\Vert \Vert b\Vert }$ ，对于单位向量有 $\cos \theta =\hat{a}\cdot \hat{b}$
    • 基本性质
      • 交换律： $\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=\mathbf{b}\cdot \mathbf{a}$
      • 结合律： $k(\mathbf{a}\cdot \mathbf{b})=(k\mathbf{a})\cdot \mathbf{b}=\mathbf{a}\cdot (k\mathbf{b})$
      • 分配律： $\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}+\mathbf{c})=\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}+\mathbf{a}\cdot \mathbf{c}$
    • 坐标形式
      • $\mathbf{a}=(x_a,y_a)$ , $\mathbf{b}=(x_b,y_b)$ , $\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=x_a{x}_b+y_a{y}_b$
      • $\mathbf{a}=(x_a,y_a,z_a)$ , $\mathbf{b}=(x_b,y_b,z_b)$ , $\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=x_a{x}_b+y_a{y}_b+z_a{z}_b$
    • 矩阵形式
      • $\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}={\mathbf{a}}^{\mathrm{T}}\cdot \mathbf{b}=\left[\begin{array}{ccc}{x}_a& y_a& z_a\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right]$
    • 在图形学中的应用 #card
      • 计算两个向量的夹角，测量两个方向有多近
      • 计算一个向量在另一个向量上的投影，分解向量
        • 
        • $\mathbf{b}$ 在 $\mathbf{a}$ 上的投影 ${\mathbf{b}}_{\perp }$ 沿着 $\mathbf{a}$ 的方向： ${\mathbf{b}}_{\perp }=k\hat{a}$ ，其中 $k=\Vert b\Vert \cos \theta$
      • 确定正方向和负方向
        • 
        • 将 $\mathbf{a}$ 的方向定为正方向，则与 $\mathbf{a}$ 点乘结果为正的向量所在方向为正，点乘结果为负的向量所在方向为负
  • 叉乘（外积）

    • 

    • 积与两个初始向量垂直，方向由右手法则确定 #card

    • $\Vert \mathbf{a}\times \mathbf{b}\Vert =\Vert a\Vert \Vert b\Vert \sin \varphi$ #card

    • 基本性质 #card

      • 不满足交换律： $\mathbf{a}\times \mathbf{b}=-\mathbf{b}\times \mathbf{a}$
      • 分配律： $\mathbf{a}\times (\mathbf{a}+\mathbf{b})=\mathbf{a}\times \mathbf{b}+\mathbf{a}\times \mathbf{c}$
      • 结合律： $k(\mathbf{a}\times \mathbf{b})=(k\mathbf{a})\times \mathbf{b}=\mathbf{a}\times (k\mathbf{b})$
      • $\mathbf{a}\times \mathbf{a}=0$
      • $\{\begin{array}{l}\mathbf{x}\times \mathbf{y}=+\mathbf{z}\\ \mathbf{y}\times \mathbf{z}=+\mathbf{x}\\ \mathbf{z}\times \mathbf{x}=+\mathbf{y}\\ \mathbf{y}\times \mathbf{x}=-\mathbf{z}\\ \mathbf{z}\times \mathbf{y}=-\mathbf{x}\\ \mathbf{x}\times \mathbf{z}=-\mathbf{y}\end{array}$ ，满足 $\mathbf{x}\times \mathbf{y}=\pm \mathbf{z}$ 的坐标系称为右手/左手坐标系

    • 坐标形式 #card

      • $\mathbf{a}\times \mathbf{b}=\left(\begin{array}{c}{y}_a{z}_b-z_a{y}_b\\ z_a{x}_b-x_a{z}_b\\ x_a{y}_b-y_a{x}_b\end{array}\right)$

    • 矩阵形式 #card

      • $\mathbf{a}\times \mathbf{b}=\mathbf{A}\mathbf{b}=\left[\begin{array}{ccc}0& -z_a& y_a\\ z_a& 0& -x_a\\ -y_a& x_a& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right]$

    • 在图形学中的应用 #card

      • 确定顺时针和逆时针
        • $\mathbf{b}\times \mathbf{a}$ 为正向量： $\mathbf{b}$ 在 $\mathbf{a}$ 的顺时针方向
        • $\mathbf{b}\times \mathbf{a}$ 为负向量： $\mathbf{b}$ 在 $\mathbf{a}$ 的逆时针方向
      • 确定点在三角形内/外

        • 

        • 若 $\overrightarrow{AB}\times \overrightarrow{AP}$ 、 $\overrightarrow{BC}\times \overrightarrow{AP}$ 、 $\overrightarrow{CA}\times \overrightarrow{CP}$ 均为正向量或负向量，则点 $\mathrm{P}$ 在 $△\mathrm{A}\mathrm{B}\mathrm{C}$ 内，否则在 $△\mathrm{A}\mathrm{B}\mathrm{C}$ 外

• 正交坐标系
  • 使用三个两两正交的单位向量 $\mathbf{u}$ 、 $\mathbf{v}$ 、 $\mathbf{w}$ 建立右手正交坐标系，则对空间内任意向量 $\mathbf{p}$ 有
    $$\mathbf{p}=(\mathbf{p}\cdot \mathbf{u})\mathbf{u}+(\mathbf{p}\cdot \mathbf{v})\mathbf{v}+(\mathbf{p}\cdot \mathbf{w})\mathbf{w}$$ $\mathbf{p}\cdot \mathbf{u}$ 即 $\mathbf{p}$ 在 $\mathbf{u}$ 上的投影。