GAMES101-计算机图形学学习笔记-基本线性代数

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向量

点乘

$\overrightarrow{a}\cdot \overrightarrow{b}=\Vert \overrightarrow{a}\Vert \Vert \overrightarrow{b}\Vert \cos \theta =\left\{\begin{array}{ccc}x1& y1& z1\end{array}\right\}\left\{\begin{array}{c}x2\\ y2\\ y2\end{array}\right\}=x1x2+y1y2+z1z2$

投影

b 在 a 上的投影：${\overrightarrow{b}}_{\perp }=k\hat{a}$

模长的大小: $k=\Vert \overrightarrow{b}\Vert \cos \theta$

叉乘

$aXb=-bXa$

模长： $\Vert aXb\Vert =\Vert a\Vert \Vert b\Vert \sin \theta$

方向： 右手螺旋法则，手指方向从a旋转到b，拇指方向为其方向

判断点P是否在三角型内部:

$\overrightarrow{AB}X\overrightarrow{AP}\overrightarrow{BC}X\overrightarrow{BP}\overrightarrow{CA}X\overrightarrow{CP}$

三者符号相同说明P在三个向量的同一侧，即在三角形内部

正交坐标系

对于任意三个向量，若满足：

$\Vert \overrightarrow{u}\Vert =\Vert \overrightarrow{v}\Vert =\Vert \overrightarrow{w}\Vert =1$

$\overrightarrow{u}\cdot \overrightarrow{v}=\overrightarrow{v}\cdot \overrightarrow{w}=\overrightarrow{u}\cdot \overrightarrow{w}=0$

$\overrightarrow{w}=\overrightarrow{u}X\overrightarrow{v}$ (right-handed)

则任意向量p可表示为
$\overrightarrow{p}=(\overrightarrow{p}\cdot \overrightarrow{u})\overrightarrow{u}+(\overrightarrow{p}\cdot \overrightarrow{v})\overrightarrow{v}+(\overrightarrow{p}\cdot \overrightarrow{w})\overrightarrow{w}$ (在三个方向上的投影)

矩阵运算

二维向量按y轴镜像： $\left\{\begin{array}{cc}-1& 0\\ 0& 1\end{array}\right\}\left\{\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right\}=\left\{\begin{array}{c}-x\\ y\end{array}\right\}$

乘积转置公式：$(AB{)}^T=B^T{A}^T$

矩阵的逆

单位矩阵：$I_{3x3}=\left\{\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right\}$
公式：
$A{A}^{-1}=A^{-1}A=I$
$(AB{)}^{-1}=B^{-1}{A}^{-1}$