FANUC机器人R2000IC机器人DH建模

代码如下：

% 导入必要的包
clear;
clc;


% 定义DH参数
L(1) = Link([pi/2 0.26 0 0.675 0]);
L(2) = Link([pi 0.645 pi/2 0 0]);
L(3) = Link([-pi/2 0.35 0 0 0]);
L(4) = Link([pi/2 0 0 0.67 0]);
L(5) = Link([pi/2 0 pi 0 0]);
L(6) = Link([0 0 0 0.115 0]);

% 创建机器人模型
robot = SerialLink(L, 'name', 'MyRobot');

% 设置起始姿态
q0 = zeros(1,6);

% 以示教模式显示机器人
robot.teach(q0);

运行结果：