Matlab求解机器人末端可达域

代码如下：

% 首先，确保你已安装机器人工具箱。
% 使用提供的DH参数定义连杆
L1 = Link([0 0 0 0 0 0],'modified');
L2 = Link([50 0 0 pi/2 0 0],'modified');
L3 = Link([0 330 0 0 0 pi/2],'modified');
L4 = Link([35 0 0 -pi/2 0 0],'modified');
L5 = Link([0 0 -335 pi/2 0 0],'modified');
L6 = Link([0 -80 0 -pi/2 0 0],'modified');

% 组装机器人
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', '我的机器人');
% 定义蒙特卡洛模拟的样本数量
numSamples = 5000;

% 关节限制（假设一些合理的值；你应根据实际机器人调整这些值）
q1 = linspace(-pi, pi, numSamples);
q2 = linspace(-pi/2, pi/2, numSamples);
q3 = linspace(-pi/2, pi/2, numSamples);
q4 = linspace(-pi, pi, numSamples);
q5 = linspace(-pi/2, pi/2, numSamples);
q6 = linspace(-pi, pi, numSamples);

% 随机采样关节配置
Q = [datasample(q1, numSamples); 
     datasample(q2, numSamples);
     datasample(q3, numSamples);
     datasample(q4, numSamples);
     datasample(q5, numSamples);
     datasample(q6, numSamples)]';

% 计算末端执行器位置
positions = zeros(numSamples, 3);
for i = 1:numSamples
    T = robot.fkine(Q(i,:));
    positions(i,:) = T.t;
end
% 绘制工作空间
figure;
plot3(positions(:,1), positions(:,2), positions(:,3), 'b.', 'MarkerSize', 18);  % 将点的大小设置为10
title('机器人工作空间');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
axis equal;
grid on;

效果图如下：