Ubuntu20.04安装海康相机

 Ubuntu20.04安装海康相机

1、D435i相机简介
        RealSenseD435i 是一款立体视觉深度相机，如下图所示，其集成了两个红外传感器（IR Stereo Camera）、一个红外激光发射器（IR Projector）和一个彩色相机(Color Camera)。立体深度相机系统主要包括两部分：视觉处理器D4和深度模块。主机处理器连接 USB 2.0 / USB 3.1 Gen 1、视觉处理器 D4 位于主处理器主板上，RGB颜色传感器数据通过主处理器主板和 D4 板上的彩色图像信号处理器（ISP）发送到视觉处理器D4。IntelRealSense D435i提供了完整的深度相机模块，集成了视觉处理器、立体深度模块、RGB 传感器以及彩色图像信号处理模块。深度模块采用立体视觉的左右成像器、可选的红外激光发射器和 RGB 色彩传感器。
 

图片有点泛蓝比较大的镜头是红外投射器，图片最右侧是RGB相机
参考文链接：https://blog.csdn.net/anquangan/article/details/128944077

1 librealsense安装：
整个过程请不要插相机

1.1 安装方式一：正经方法（亲测可用）
用apt装：

sudo apt-get install ros-noetic-librealsense2

装完这个就可以在代码里用realsense的SDK了（和文章2的SDK安装是重的，选择其中一种安装即可）
但是realsense-viewer没得用，参考下面的文章第二段2（我是两个都参考了才能用）

https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/108406473
https://blog.csdn.net/qq_44465763/article/details/108618749

添加RealSense的二进制仓库

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

更新软件列表

sudo apt-get update

安装相机驱动、udev规则、运行库等依赖。

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

这一步安装完成过后可以运行realsense-viewer打开相机

验证一下内核是否更新

modinfo uvcvideo | grep "version:"

如果结果出现realsense就表明OK
参考文链接：https://blog.csdn.net/m0_43436602/article/details/110930512

2 相机驱动的安装

系统环境：Ubuntu20.04 + ROS-noetic
参考链接：https://github.com/IntelRealSense。

2.1 安装IntelRealSense SDK2.0

（和文章1的SDK安装是重的，选择其中一种安装即可）

IntelRealSense SDK2.0是这款相机的一个跨平台的库，这个SDK可以让我们看到深度和彩色图像信息，提供内外参标定信息，官方介绍如下：
The SDK allows depth and color streaming, and provides intrinsic and extrinsic calibration information. The library also offers synthetic streams (pointcloud, depth aligned to color and vise-versa), and a built-in support for record and playback of streaming sessions.
点击官方安装教程，可以看到简单地用apt命令行工具安装。
安装步骤：

1 注册服务器的publish key

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
如果失败了，输入export http_proxy="http://<proxy>:<port>"再重新输入上条命令。

2 把服务器添加到仓库列表

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3 安装库

sudo apt update
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils

4 可选安装,如果安装realsense-ros的话必须安装

sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install librealsense2-dbg

5 验证安装

终端运行realsense-Viewer，可以出现如下画面证明安装成功了。

3 realsense-ros的安装

如果我们想用ros驱动相机那么就需要安装这个包，点击官方教程可以看到有两种安装方式，第一种是用apt安装，第二种是用源码安装。第一种方式安装极其简单，但是如果运行VINS等时候需要对包中的launch文件进行修改，所以还是采用第二种方式，用源码安装。
安装步骤：

1 安装最新的IntelRealSense SDK2.0

这个上面已经安装完了。

2 安装realsense-ros

• 创建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

• 克隆源代码,第三行不报错就没事

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

• 安装ros包ddynamic_reconfigure

sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

3 编译安装

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

至此，realsense-ros就安装完成了。

几个使用说明：

1. ros中启动camera节点，可以查看发布的话题

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list

上边窗口启动节点，下边节点查看话题。节点的launch文件中的参数含义也可在readme中查看。
注：启动节点最后的三个error是正常现象。

1. 使用点云选项发布点云，可在rviz中查看

第一个终端
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
第二个终端
rivz

进入rivz后，首先将Fixed Frame改成camera_link，这样Global State就不报错了，然后点左下角的Add用by topic添加PointCloud2话题就会显示出点云图。

1. 使用Dynamic Reconfigure控制相机，如关闭红外光。

启动camera节点后，终端输入rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure后出现如下界面

 点击stereo_module，把右侧emitter_enabled改成Off(0)就关闭了红外光。

参考文章：1 Ubuntu20.04安装D435i相机驱动