【路径规划】基于A星算法求解机器人栅格地图路径规划及避障附Matlab代码

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⛄ 内容介绍

1 算法原理

2 算法流程

基于A*算法的机器人栅格地图路径规划及避障可以通过以下步骤来实现：

1. 栅格化地图：将待规划区域划分为一组栅格，其中包括可通行的区域、障碍物以及起点和终点位置。

2. 初始化A*算法数据结构：

   • 创建一个空的开放列表，用于存储待探索的栅格节点。

   • 为每个栅格节点初始化代价值：启发式值（如曼哈顿距离或欧几里得距离）和累计代价（从起点到当前节点的实际代价）。

   • 将起点添加到开放列表中。

3. A*搜索过程：

• 选择开放列表中具有最小总代价的节点作为当前节点。

  • 如果邻居节点是障碍物或在关表中，则忽略。

  • 计算邻居节点的累计代价和启发式值。

  • 如果邻居节点不在开放列表中，将其添加到开放列表，并更新父节点、累计代价和启发式值。

  • 如果邻居节点已在开放列表中，并且新计算的代价值更小，则更新父节点、累计代价和启发式值。

  • 如果当前节点是终点，则搜索结束，成功找到路径。否则，继续以下步骤。

  • 遍历当前节点的邻居节点（上、下、左、右或对角线方向）：

  • 将当前节点从开放列表移至关闭列表。

1. 生成路径：

   • 如果已找到终点，通过反向追溯从终点到起点的路径链。

   • 得到最终路径，即一系列连续的栅格点。

2. 避障处理：

   • 对于检测到的障碍物，在路径上进行避障处理。可采用方法如动态窗口法或规避转弯限制等，对路径进行平滑调整，以获得可行的避障路径。

3. 返回最终路径：

   • 输出经过避障处理后的最终路径给机器人控制系统。

⛄ 部分代码

function [field,cmap] = defColorMap(rows, cols)

cmap = [1 1 1; ...       % 1-白色-空地

    0 0 0; ...           % 2-黑色-静态障碍

    1 0 0; ...           % 3-红色-动态障碍

    1 1 0;...            % 4-黄色-起始点 

    1 0 1;...            % 5-品红-目标点

    0 1 0; ...           % 6-绿色-到目标点的规划路径   

    0 1 1];              % 7-青色-动态规划的路径

% 构建颜色MAP图

colormap(cmap);

% 定义栅格地图全域，并初始化空白区域

field = ones(rows, cols);

% 障碍物区域

obsRate = 0.3;

obsNum = floor(rows*cols*obsRate);

obsIndex = randi([1,rows*cols],obsNum,1);

field(obsIndex) = 2;

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 秦玉鑫,王红旗,杜翠杰.基于双层A*算法的移动机器人路径规划[J].制造业自动化, 2014, 36(24):6.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2014.24.006.

[2] 欧阳鑫玉,杨曙光.基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划[J].控制工程, 2014, 21(1):4.DOI:10.3969/j.issn.1671-7848.2014.01.031.

[3] 高吉普,徐长宝,罗显跃,等.结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法:CN201710060142.0[P].CN106708054A[2023-06-20].

[4] 朱宝艳,李彩虹,宋莉,等.基于栅格的可视图建模的移动机器人全局路径规划A*搜索算法[J].  2017.

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