【路径规划】基于动物迁徙优化算法实现栅格地图机器人路径规划附matlab代码

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已于 2025-02-13 14:26:53 修改

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分类专栏：路径规划文章标签：算法机器人 matlab

于 2023-07-21 12:26:41 首次发布

某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年,擅长智能优化算法、神经网络预测、机器学习、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、无线传感器网络、车间调度、生产调度等多种领域的Matlab仿真，更多仿真源码、算法改进、Matlab项目和期刊发表可私信合作。

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⛄ 内容介绍

近年来，随着工业4.0的兴起，国内外制造业都在积极进行智能化的转型升级。作为生产制造环节的搬运工———移动机器人，其在制造业中的重要程度与日俱增。作为移动机器人关键技术之一的路径规划技术，其在很大程度上决定了机器人本身乃至整条生产线智能化的水平，引发了国内外专家的研究热潮。机器人的路径规划是指在满足机器人工作条件的基础上，尽可能地找到一条从初始点到目标点的最短且能避开障碍、保证自身安全的路径。为此，针对路径规划问题，国内外专家及学者们提出了许多经典的算法，诸如A*算法、遗传算法、模拟退化算法、启发式搜索法、粒子群算法及蚁群算法等，它们都已应用于机器人的路径规划研究中，并取得了较好的成果。

室内环境栅格法建模步骤

1.栅格粒大小的选取

栅格的大小是个关键因素，栅格选的小，环境分辨率较大，环境信息存储量大，决策速度慢。

栅格选的大，环境分辨率较小，环境信息存储量小，决策速度快，但在密集障碍物环境中发现路径的能力较弱。

2.障碍物栅格确定

当机器人新进入一个环境时，它是不知道室内障碍物信息的，这就需要机器人能够遍历整个环境，检测障碍物的位置，并根据障碍物位置找到对应栅格地图中的序号值，并对相应的栅格值进行修改。自由栅格为不包含障碍物的栅格赋值为0，障碍物栅格为包含障碍物的栅格赋值为1.

3.未知环境的栅格地图的建立

通常把终点设置为一个不能到达的点，比如（-1，-1），同时机器人在寻路过程中遵循“下右上左”的原则，即机器人先向下行走，当机器人前方遇到障碍物时，机器人转向右走，遵循这样的规则，机器人最终可以搜索出所有的可行路径，并且机器人最终将返回起始点。

备注：在栅格地图上，有这么一条原则，障碍物的大小永远等于n个栅格的大小，不会出现半个栅格这样的情况。

目标函数设定

原理

基于动物迁徙优化的机器人路径规划算法是一种启发式算法，受到动物迁徙行为的启发，用于解决机器人路径规划问题。该算法模拟了动物迁徙的行为和策略，通过优化机器人的路径选择，以达到最优或接近最优的路径规划结果。

以下是基于动物迁徙优化的机器人路径规划算法的一般步骤：

初始化种群：随机生成初始种群，每个个体代表一条可能的路径解决方案。路径可以表示为机器人依次经过的位置序列。
适应度函数：定义适应度函数，用于评估每个个体的适应度。在路径规划中，适应度可以根据路径的长度、时间、能耗等指标进行评估。
动物迁徙策略：根据动物迁徙行为的特点和策略，设计迁徙操作。例如，可以模拟鸟类的觅食、探索和归巢行为，或者其他动物的寻找资源、避开障碍等行为。
迁徙操作：对当前种群中的个体进行迁徙操作。这可能包括局部搜索、全局搜索、信息传递等策略，以寻找更优的路径。
适应度评估和选择：计算迁徙后个体的适应度，并根据一定的选择策略（如轮盘赌选择）选择一部分个体作为下一代。
终止条件：根据预设的终止条件（如达到最大迭代次数、找到最优解等），判断是否结束迭代。
输出结果：选取适应度最好的个体作为最终的路径规划结果。

⛄ 部分代码

function drawPath(path,G,flag)%%%%xGrid=size(G,2);drawShanGe(G,flag)hold onset(gca,'XtickLabel','')set(gca,'YtickLabel','')L=size(path,1);Sx=path(1,1)-0.5;Sy=path(1,2)-0.5;plot(Sx,Sy,'ro','MarkerSize',5,'LineWidth',5);   % 起点for i=1:L-1    plot([path(i,2) path(i+1,2)]-0.5,[path(i,1) path(i+1,1)]-0.5,'k-','LineWidth',1.5,'markersize',10)    hold onendEx=path(end,1)-0.5;Ey=path(end,2)-0.5;plot(Ex,Ey,'gs','MarkerSize',5,'LineWidth',5);   % 终点