哈里斯鹰算法HHO实现复杂地形无人机三维航迹规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要

本文提出了一种基于哈里斯鹰算法（HHO）的复杂地形无人机三维航迹规划方法。该方法将HHO算法应用于无人机三维航迹规划问题，并通过改进HHO算法的搜索策略和收敛速度，提高了算法的性能。实验结果表明，该方法能够有效地规划出复杂地形下无人机的三维航迹，并具有较高的规划精度和鲁棒性。

1. 引言

随着无人机技术的发展，无人机在军事、民用等领域得到了广泛的应用。在复杂地形下，无人机需要能够自主规划出安全的航迹，以避免与障碍物发生碰撞。传统的无人机航迹规划方法大多基于人工设计规则或启发式算法，这些方法往往存在规划精度低、鲁棒性差等问题。

2. 哈里斯鹰算法（HHO）

哈里斯鹰算法（HHO）是一种新型的元启发式算法，它模拟了哈里斯鹰捕食行为来寻找最优解。HHO算法具有搜索范围广、收敛速度快等优点，已成功应用于许多优化问题。

3. HHO算法改进

为了进一步提高HHO算法的性能，本文对HHO算法进行了以下改进：

• 改进了HHO算法的搜索策略。在传统的HHO算法中，哈里斯鹰的搜索位置是随机生成的。本文提出了一种新的搜索策略，该策略能够根据哈里斯鹰当前的位置和速度来生成新的搜索位置，从而提高了算法的搜索效率。

• 改进了HHO算法的收敛速度。在传统的HHO算法中，哈里斯鹰的收敛速度较慢。本文提出了一种新的收敛策略，该策略能够加快哈里斯鹰的收敛速度，从而提高了算法的收敛效率。

4. HHO算法应用于无人机三维航迹规划

本文将改进后的HHO算法应用于无人机三维航迹规划问题。无人机三维航迹规划问题可以表述为：给定无人机的初始位置和目标位置，在复杂地形下规划出一条安全的航迹，使得无人机能够从初始位置飞到目标位置，并避免与障碍物发生碰撞。

📣 部分代码

​function  [V,F] = DrawCuboid(long, wide, pretty, x,y,z)% Input:long wide pretty (position: x,y)% long = 200; wide = 150; pretty = 5; x = 20; y =20;V = [x y z; x+long y z; x y+wide z; x+long y+wide z; x y z+pretty; x+long y z+pretty; x y+wide z+pretty; x+long y+wide z+pretty];F = [1  2  4  3; 5  6  8  7; 1  2  6  5; 3  4  8  7; 1  5  7  3; 2  6  8  4]; FC=[0,200,100]./255; % 障碍外观颜色​patch('Vertices',V,'Faces',F,'FaceColor',FC);​end​​​

⛳️ 运行结果

5. 实验结果

本文通过仿真实验对改进后的HHO算法进行了验证。实验结果表明，改进后的HHO算法能够有效地规划出复杂地形下无人机的三维航迹，并具有较高的规划精度和鲁棒性。

6. 结论

本文提出了一种基于改进后的HHO算法的复杂地形无人机三维航迹规划方法。该方法能够有效地规划出复杂地形下无人机的三维航迹，并具有较高的规划精度和鲁棒性。该方法为复杂地形下无人机的自主航迹规划提供了一种新的思路。

🔗 参考文献

[1] 刘春玲,冯锦龙,田玉琪,等.基于改进粒子群算法的无人机航迹规划[J].计算机仿真, 2023(010):040.

[2] 何文彪,胡永江,李文广.基于改进哈里斯鹰算法的异构无人机协同侦察航迹规划[J].中国惯性技术学报, 2023, 31(7):717-723.

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