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🔥 内容介绍
摘要
微型飞行器横摇角控制是实现微型飞行器稳定飞行的关键技术。本文提出了一种基于粒子群优化(PSO)的微型飞行器横摇角PID控制器设计方法。该方法利用PSO算法优化PID控制器的参数,以提高横摇角控制精度和鲁棒性。仿真结果表明,所提出的PSO-PID控制器具有良好的控制性能,可以有效提高微型飞行器的横摇角控制精度。
1. 引言
微型飞行器是一种体积小、重量轻、机动性强的飞行器,在军事、民用等领域具有广泛的应用前景。横摇角控制是微型飞行器稳定飞行的关键技术,其控制精度和鲁棒性直接影响微型飞行器的飞行性能。
2. PID控制器
PID控制器是一种经典的控制算法,具有简单、易于实现等优点。PID控制器由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个环节组成,其控制规律为:
u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt
其中,e(t)为误差信号,u(t)为控制输出,Kp、Ki、Kd为PID控制器的参数。
3. 粒子群优化(PSO)
粒子群优化(PSO)是一种基于群体智能的优化算法。PSO算法将候选解表示为粒子,粒子在解空间中移动并相互协作,以寻找最优解。
4. PSO-PID控制器设计
本文提出的PSO-PID控制器设计方法包括以下步骤:
-
初始化粒子群:随机生成一定数量的粒子,每个粒子代表一组PID控制器参数。
-
评估粒子适应度:计算每个粒子的适应度函数值,适应度函数反映了PID控制器的控制性能。
-
更新粒子速度和位置:根据粒子当前的位置和速度,以及群体最优解和全局最优解,更新粒子的速度和位置。
-
迭代优化:重复步骤2和步骤3,直到达到终止条件。
📣 部分代码
% Parameters
rho = 1.05; % Air density (kg/m^3)
s = 0.09; % Wing area (m^2)
b = 0.914; % Wing span (m)
c = 0.01; % Middle chord line (m)
I_xx = 0.16; % Roll angle moment of inertia
c_lp = -0.15; % Dimensionless coefficient for roll angle
c_ldeltaa = 0.005; % Dimensionless coefficient for ailerons movement
v = 16; % Velocity (m/s)
% Aerodynamic coefficients
L_p = ((rho * s * v * b^2) / (4 * I_xx)) * c_lp;
L_deltaa = ((rho * s * v^2 * b) / (2 * I_xx)) * c_ldeltaa;
% Simulation time
t_sim = 100;
% transfer function of system
G = tf([L_deltaa], [1, -L_p, 0]);
Gf = feedback(G, 1);
figure(1)
step(Gf, t_sim);
grid on;
hold on
% PID parameters
kp = xg(1)
ki = xg(2)
kd = xg(3)
Sum_of_Squared_Errors=SSE(end)
% Simulation model
Gc = pid(kp, ki, kd);
Gcf = feedback(Gc * G, 1);
figure(1)
step(Gcf, t_sim);
legend("System", "PID_PSO");
grid on;
[y_step,t_sim]=step(Gcf, t_sim);
[step_info, ~] = stepinfo(y_step, t_sim);
settling_time = step_info.SettlingTime;
max_overshoot = step_info.Overshoot;
fprintf('Maximum Overshoot: %.2f%%\n', max_overshoot);
fprintf('Settling Time: %.2f\n', settling_time);
figure(3);
plot(1:itr, control_coefficients(:, 1), 'r', 'LineWidth', 1.5);
hold on;
plot(1:itr, control_coefficients(:, 2), 'g', 'LineWidth', 1.5);
plot(1:itr, control_coefficients(:, 3), 'b', 'LineWidth', 1.5);
xlabel('Iteration');
ylabel('Control Coefficients');
legend('Kp', 'Ki', 'Kd');
grid on;
⛳️ 运行结果
5. 仿真结果
仿真结果表明,PSO-PID控制器具有良好的控制性能。与传统PID控制器相比,PSO-PID控制器可以有效提高横摇角控制精度,降低横摇角超调量和稳定时间。
6. 结论
本文提出了一种基于粒子群优化(PSO)的微型飞行器横摇角PID控制器设计方法。该方法利用PSO算法优化PID控制器的参数,以提高横摇角控制精度和鲁棒性。仿真结果表明,所提出的PSO-PID控制器具有良好的控制性能,可以有效提高微型飞行器的横摇角控制精度。
🔗 参考文献
[1] 赵玉颖.基于粒子群参数优化的四旋翼飞行器控制器设计研究[D].兰州交通大学,2017.DOI:10.7666/d.Y3283744.
[2] 朱莉凯.基于粒子群算法的采摘机器人控制器设计[J].自动化应用, 2018(6):3.DOI:CNKI:SUN:ZDHT.0.2018-06-034.
[3] 胡海兵,胡庆波,吕征宇.基于粒子群优化的PID伺服控制器设计[J].浙江大学学报:工学版, 2006, 40(12):5.DOI:10.3785/j.issn.1008-973X.2006.12.027.
[4] 花晶晶,费敏锐.基于粒子群优化的锅炉温度模糊PID控制器设计及其仿真[C]//全国嵌入式仪表及系统技术会议.CNKI, 2011:37-40.DOI:CNKI:SUN:YBJI.0.2011-10-012.
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1 各类智能优化算法改进及应用
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类