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🔥 内容介绍
无人机技术在近年来得到了迅猛发展,已经被广泛应用于农业、航空、物流等领域。而无人机的路径规划是其中一个重要的研究领域,特别是针对多无人机的三维路径规划。本文将介绍基于快速搜索随机树RRT实现多无人机UAV球体障碍三维路径规划算法流程。
首先,我们需要了解什么是快速搜索随机树RRT。RRT是一种用于路径规划的算法,它通过不断扩展树结构来搜索环境中的可行路径。而快速搜索随机树RRT是对传统RRT算法的改进,它通过引入随机采样和快速搜索技术,使得路径搜索更加高效。
接下来,我们将介绍多无人机UAV球体障碍三维路径规划算法流程。首先,我们需要定义问题的状态空间,包括无人机的位置和姿态。然后,我们需要确定起点和终点,并对环境进行建模,包括球体障碍物的位置和大小。接着,我们使用RRT算法来搜索可行路径,但需要对算法进行改进,以考虑多无人机之间的碰撞避免和协同飞行。
在多无人机路径规划中,碰撞避免是一个关键的问题。我们可以通过引入碰撞检测算法和协同飞行策略来解决这一问题。碰撞检测算法可以用来判断多个无人机之间是否存在碰撞风险,而协同飞行策略可以用来调整无人机的飞行路径,以避免碰撞并实现协同飞行。
除了碰撞避免,路径的平滑性也是一个重要的考虑因素。我们可以使用样条曲线或者最优控制理论来对搜索到的路径进行优化,以确保无人机的飞行路径更加平滑和高效。
最后,我们需要在仿真环境中验证我们的算法。通过在真实环境中的飞行实验,我们可以评估算法的性能,并对其进行进一步改进和优化。
总之,基于快速搜索随机树RRT实现多无人机UAV球体障碍三维路径规划算法是一个复杂而又具有挑战性的问题。通过合理的算法设计和优化,我们可以实现多无人机之间的协同飞行,并为无人机技术在各个领域的应用提供更多可能性。希望本文的介绍能够对相关领域的研究者和工程师们有所帮助。
📣 部分代码
%% 清空环境变量
warning off % 关闭报警信息
close all % 关闭开启的图窗
clear % 清空变量
clc % 清空命令行
%% 导入数据
res = xlsread('数据集.xlsx');
%% 划分训练集和测试集
temp = randperm(357);
P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';
T_train = res(temp(1: 240), 13)';
M = size(P_train, 2);
P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';
T_test = res(temp(241: end), 13)';
N = size(P_test, 2);
%% 数据归一化
[p_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);
p_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);
t_train = ind2vec(T_train);
t_test = ind2vec(T_test );
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 谌海云,陈华胄,刘强.基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J].系统仿真学报, 2020(3):7.DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0252.
[2] 谌海云陈华胄刘强.基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J].系统仿真学报, 2020(3):414-420.